Chien-Ming Huang
Johns Hopkins University
収録論文 31本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 公共空間におけるRoboCafé：長期的な人間とロボットのインタラクションにおける継続性人間ロボットインタラクション2026/9/23
大学の建物で12日間、自律型会話コーヒーロボットを運用し、繰り返しの注文や集団の変化に対応するためのインタラクション継続性の設計要件を導出した。
- 多様なタスク目標と制約下での全身ロボット遠隔操作戦略の理解遠隔操作2026/9/11
移動マニピュレータTIAGoの全身遠隔操作において、自由形式と制約付き制御を組み合わせたハイブリッド制御を開発し、時間制限やエラー許容度などの制約下でのユーザの操作戦略を調査した。協調制御がタスク効率を向上させ、関節限界への到達リスクを低減することを示した。
- 雑談から親密さへ：協調タスクにおけるロボットの自己開示の探求HRI2026/8/28
産業用マニピュレータを用いて、雑談中の自己開示の度合い（低・高）が人間とロボットの協調に与える影響をユーザー研究（N=50）で調査した。低開示条件の方が参加者の自己開示が多く、チームワークと調整の評価も高かった。
- ERR@HRI 3.0チャレンジ：人間とロボットのインタラクションにおけるエラー検出と予測のマルチモーダル手法HRI2026/7/1
本論文は、人間とロボットのインタラクションにおけるエラー検出と予測を目的としたチャレンジの第3版を紹介し、自然環境下で収集された2つのデータセットを提供して、参加者がマルチモーダルモデルを開発することを促す。
- 身体を追従させる：全身ロボット遠隔操作のための結合エゴセントリック制御遠隔操作2026/7/1
ロボットの胴体とベースを操作者の頭部と腕の動きに自動追従させる遠隔操作手法を提案し、ユーザー実験で操作性と負担の改善を実証した。
- Mの紹介：モジュール式で改造可能なソーシャルロボットソーシャルロボティクス2026/3/1
オープンソースで低コストなソーシャルロボットプラットフォームMを提案し、モジュール設計とROS2ソフトウェアにより再現・改造・実環境展開を容易にし、シミュレーションから実機への移行も支援する。
- シグナルか「ノイズ」か：実環境におけるロボットのエラーに対する人間の反応HRI2026/2/1
コーヒーロボットを公共の場に導入し、ロボットのエラーに対する人々の社会的反応を調査した。その結果、実環境では反応が豊かだが「ノイズ」も多く、グループ相互作用で特に多様なシグナルが見られた。
- 安全で解釈可能なマルチモーダル経路計画によるマルチエージェント協調マルチエージェント協調2026/2/1
VLMを用いて言語指示を経路編集プログラムに変換し、モデルベース計画で安全性を検証することで、ロボットが他者と協調しながら経路を適応させる手法CaPEを提案。
- Lantern：ミニマリストなロボティックオブジェクトプラットフォームHRI2026/1/1
約40ドルで作れるオープンソースの小型ロボット「Lantern」を開発し、HRI研究や教育、展示など多様な場面で活用できることを示した。
- 植物に学ぶロボットデザイン：環境型HRIのためのメタファーHRI2026/1/1
植物をメタファーに、控えめで環境に溶け込むロボットのデザイン原理を探り、試作とワークショップを通じてHRIへの示唆をまとめた研究。
- HRIにおける会話設計の再構築：AI支援による意図的な設計HRI2026/1/1
LLMを活用した会話ロボット設計支援システムACEを提案し、プロンプト作成の負担軽減と会話品質向上を実現した。
- GUIDES: 事前学習済みロボットポリシーを強化するインストラクター蒸留埋め込みによるガイダンスVLA2025/11/1
事前学習済みロボットポリシーに、視覚言語モデルからの意味的ガイダンスを軽量に注入し、再設計なしでタスク成功率を向上させるフレームワーク。
- ERR@HRI 2.0チャレンジ：人とロボットの会話におけるエラーと失敗のマルチモーダル検出HRI2025/7/1
LLM搭載会話ロボットの失敗を検出するため、顔・音声・頭部動作を含む16時間の人ロボット対話データセットを提供し、マルチモーダル機械学習モデルのベンチマークを促すチャレンジ。
- Xpress：言語モデルを用いた動的で文脈に応じたロボット顔表情システムHRI2025/3/1
言語モデルを活用し、文脈に応じたロボットの顔表情を動的に生成する3段階のシステムXpressを提案し、ユーザー研究で有効性を示した。
- 高齢者向け装着型ロボットの設計装着型ロボット2025/2/1
13人の高齢者との2段階の共創デザインプロセスを通じて、装着型ロボットの応用可能性と設計空間を明らかにし、共在感や身体性、マルチモーダル通信の重要性を示した。
- 人間の反応を利用したロボットのエラー認識：実装・評価・提言HRI2025/1/1
ユーザーの表情や音声などの社会的信号をリアルタイムに統合し、ロボットのエラーを能動的に検出するシステムを開発。28名の実験で、従来の受動的検出より高速かつ好意的に評価されることを示した。
- またね、ワニさん：人間とロボットの協働におけるロボットの雑談がタスク・ラポール・インタラクション動態に与える影響人間ロボット協働2025/1/1
産業用協働マニピュレータが自発的に雑談することで、作業効率・ラポール・相互作用がどう変わるかを被験者58名で検証した研究。
- 会話ロボットにおける割り込み処理対話ロボット2025/1/1
ユーザーの割り込みを意図（協力的同意・支援・明確化・妨害）に応じてリアルタイムに検出・処理するシステムを構築し、LLM搭載ソーシャルロボットに統合して有効性を検証した。
- ERR@HRI 2024チャレンジ：人とロボットの相互作用におけるエラーと失敗のマルチモーダル検出HRI2024/7/1
ロボットとの対話中の失敗を検出するため、顔・音声・姿勢のマルチモーダルデータセットを構築し、機械学習モデルのベンチマークを行うチャレンジを実施した。
- 高齢者の運動を促すソーシャルロボットの設計：ケーススタディソーシャルロボット2024/3/1
高齢者の自宅での毎日の運動を促すソーシャルロボットのプロトタイプを開発し、78歳の参加者を対象に1週間のケーススタディで評価した。
- 睡眠健康のためのソーシャルロボット：スコーピングレビューソーシャルロボット2024/3/1
睡眠健康介入におけるソーシャルロボットの活用に関する科学的研究を概観し、高齢者偏重や小規模サンプルなどの限界を指摘しつつ、その可能性と今後の研究方向を整理したレビュー。
- "You Might Like It": How People Respond to Small Talk During Human-Robot Collaboration2023/12/1
- An Introduction to Causal Inference Methods for Observational Human-Robot Interaction Research2023/10/1
- Forgetful Large Language Models: Lessons Learned from Using LLMs in Robot Programming2023/10/1
- Older Adults' Task Preferences for Robot Assistance in the Home2023/2/1
- Multimodal Robot Programming by Demonstration: A Preliminary Exploration2023/1/1
- Modeling Human Response to Robot Errors for Timely Error Detection2022/8/1
- FACT: A Full-body Ad-hoc Collaboration Testbed for Modeling Complex Teamwork2021/6/1
- A Survey on End-User Robot Programming2021/5/1
- Learning a Group-Aware Policy for Robot Navigation2020/12/1
- Object Permanence Through Audio-Visual Representations2020/10/1