Xiaoji Zheng

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AnyWorld: 因子分解された自己中心的世界モデルによるクロス身体汎化
  世界モデル/操作2026/8/29

  人間の単一インタラクション動画を、ロボット固有の多様なロールアウトに拡張する世界モデルフレームワークを提案。行動・カメラ・身体の因子に分解し、身体・視点・シーンの再構成を可能にする。

• 身体性認知を統合したエンドツーエンド自動運転
  自動運転2025/11/1

  脳波大規模モデルと視覚特徴抽出ネットワークを比較学習させ、人間の運転認知をエンドツーエンド自動運転の計画に活用する新手法を提案し、性能向上を実証した。

• CoIRL-AD: 潜在世界モデルにおける模倣・強化学習の協調競合フレームワークによる自動運転
  自動運転2025/10/1

  模倣学習と強化学習を別々のポリシーに分離し、潜在世界モデル内での想像ロールアウトと競争機構を組み合わせることで、オフライン環境でも長尾シナリオや都市間汎化に強い自動運転モデルを実現した。

• 大規模言語モデルを活用した自動運転の文脈認識型運動予測
  運動予測2024/3/1

  交通環境と履歴を画像・テキストプロンプトでLLMに与えて交通文脈を抽出し、運動予測モデルに統合して精度を向上。さらに0.7%のLLM拡張データで効率的に展開する手法を提案。