Yuhang Peng

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CoIRL-AD: 潜在世界モデルにおける模倣・強化学習の協調競合フレームワークによる自動運転
  自動運転2025/10/1

  模倣学習と強化学習を別々のポリシーに分離し、潜在世界モデル内での想像ロールアウトと競争機構を組み合わせることで、オフライン環境でも長尾シナリオや都市間汎化に強い自動運転モデルを実現した。

• 非構造環境における視覚ベースEnd-to-Endロボットナビゲーションのベンチマーク
  ナビゲーション2025/3/1

  非構造なロボット環境でのEnd-to-Endナビゲーション向けに、実機とIsaac Simによるデータ収集パイプラインとFreeWorldデータセットを構築し、VADモデルのファインチューニングで有効性を検証したベンチマークを提案。