Xiaohan Wang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 想像した通りに実現する：視覚プランと行動の整合学習
  マニピュレーション2026/9/27

  世界行動モデルが生成する視覚的予測を目標条件付き提案として扱い、凍結した行動条件付き世界モデルとの予測一致度をフィードバックにFlow Policy Optimizationで行動ヘッドを最適化する手法を提案。実機UR5の4タスクで成功率を43.4%から75.1%に向上させた。

• Robot-GST: 幾何学的時空間ロボット方策の表現と評価
  sim2real2026/9/27

  RGB-D観測から3DガウススプラッティングとSAM3Dで高忠実度なロボット環境を構築し、実行前に行動候補をシミュレーション評価することで長期マニピュレーションの信頼性を高める枠組みを提案した。

• 長尺動画理解のための時間的選好最適化
  長尺動画理解2025/1/1

  長尺動画における時間的グラウンディングを改善するため、局所的・包括的な2粒度の選好データセットを用いた自己学習型の事後学習フレームワークTPOを提案し、複数のベンチマークで有効性を示した。

• Lana: A Language-Capable Navigator for Instruction Following and Generation
  2023/3/1
• EASpace: Enhanced Action Space for Policy Transfer
  2022/12/1
• Multi-robot Cooperative Pursuit via Potential Field-Enhanced Reinforcement Learning
  2022/3/1