Xiaofeng He
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
自己位置推定レーダー慣性オドメトリSLAM
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GPA-VGGT：幾何・物理認識損失を用いた自己教師あり学習によるVGGTの大規模自己位置推定への適応自己位置推定2026/1/1
ラベルなしデータでVGGTを自己教師あり学習させ、幾何学的制約と物理的な光度整合性を組み合わせた損失で大規模環境での自己位置推定性能を向上させた研究。
- VGC-RIO: 空間重み付きドップラー速度と局所幾何拘束RCSヒストグラムを統合したレーダー慣性オドメトリレーダー慣性オドメトリ2025/5/1
4Dレーダーと慣性センサを密に統合し、空間重み付きドップラー速度と幾何・RCS特徴を組み合わせた新ヒストグラム記述子で、疎でノイズの多い点群でも高精度に自己位置推定する手法を提案した。
- 暗闇のSLAM：熱画像からの姿勢・深度・ループ閉じ込みの自己教師あり学習SLAM2025/2/1
低照度環境に強い熱画像を用いた単眼SLAMシステムDarkSLAMを提案し、注意機構とループ閉じ込み検出により夜間でも高精度な自己位置推定と3次元復元を実現した。
- DK-SLAM: Monocular Visual SLAM with Deep Keypoint Learning, Tracking and Loop-Closing2024/1/1
- SelfOdom: Self-supervised Egomotion and Depth Learning via Bi-directional Coarse-to-Fine Scale Recovery2022/11/1
- A 2D Georeferenced Map Aided Visual-Inertial System for Precise UAV Localization2021/7/1