Jun Mao

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GPA-VGGT：幾何・物理認識損失を用いた自己教師あり学習によるVGGTの大規模自己位置推定への適応
  自己位置推定2026/1/1

  ラベルなしデータでVGGTを自己教師あり学習させ、幾何学的制約と物理的な光度整合性を組み合わせた損失で大規模環境での自己位置推定性能を向上させた研究。

• VGC-RIO: 空間重み付きドップラー速度と局所幾何拘束RCSヒストグラムを統合したレーダー慣性オドメトリ
  レーダー慣性オドメトリ2025/5/1

  4Dレーダーと慣性センサを密に統合し、空間重み付きドップラー速度と幾何・RCS特徴を組み合わせた新ヒストグラム記述子で、疎でノイズの多い点群でも高精度に自己位置推定する手法を提案した。

• 暗闇のSLAM：熱画像からの姿勢・深度・ループ閉じ込みの自己教師あり学習
  SLAM2025/2/1

  低照度環境に強い熱画像を用いた単眼SLAMシステムDarkSLAMを提案し、注意機構とループ閉じ込み検出により夜間でも高精度な自己位置推定と3次元復元を実現した。

• SP-VIO: 状態変換モデルと姿勢のみの視覚記述を用いた堅牢で効率的なフィルタベース視覚慣性オドメトリ
  VIO2024/11/1

  フィルタベースVIOの精度不足を解決するため、二重状態変換EKFと姿勢のみの視覚記述を導入し、視覚遮断時にも対応するバックトラック手法を提案した。

• PO-MSCKF: Pose-only理論によるマルチステート制約カルマンフィルタの再構築による効率的な視覚慣性オドメトリ
  VIO2024/7/1

  MSCKFベースの視覚慣性オドメトリを、特徴点位置に依存しないPose-only多視点幾何で再構築し、投影処理と3D再構成を不要にして精度と一貫性を向上させた。

• DK-SLAM: Monocular Visual SLAM with Deep Keypoint Learning, Tracking and Loop-Closing
  2024/1/1
• EMA-VIO: Deep Visual-Inertial Odometry with External Memory Attention
  2022/9/1
• A 2D Georeferenced Map Aided Visual-Inertial System for Precise UAV Localization
  2021/7/1