Xiaofan Wang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LoLA: 汎用ロボットマニピュレーションのための長期的潜在行動学習
  マニピュレーション2025/12/1

  多視点観測と固有感覚を統合し、視覚言語表現をロボットの運動空間に接地させることで、長期的な言語誘導マニピュレーションを可能にするフレームワークLoLAを提案した。

• LatBot: 視覚-言語-行動モデルのための普遍的潜在行動の蒸留
  VLA2025/11/1

  大規模な物体操作動画から物理的先行知識を考慮した潜在行動を学習し、最新のVLAモデルに蒸留することで、シミュレーションと実世界のロボット操作タスクにおける少数ショット転移性能を向上させた。

• CogACT: 認知と行動を融合するロボット操作のための基盤的視覚-言語-行動モデル
  VLA2024/11/1

  VLMの出力を条件とする専用の拡散行動トランスフォーマーを組み込んだ新しいVLAアーキテクチャを提案し、ロボット操作の成功率と汎化性能を大幅に向上させた。

• DiffRoad: 自動運転車テストのための現実的で多様な道路シナリオ生成
  自動運転テスト/シナリオ生成2024/11/1

  拡散モデルを用いて、ホワイトノイズから現実的な3D道路シナリオを生成し、自動運転車のテスト用にOpenDRIVE形式で自動変換する手法を提案。

• ラグランジュ系に対する構造化深層ニューラルネットワークを用いたバックステッピング軌道追従制御
  制御/ニューラルネット2024/3/1

  ニューラルネットの構造を工夫することで、任意のパラメータに対して閉ループ安定性を保証するバックステッピング軌道追従制御器を提案し、未知モデルには改良型ラグランジュニューラルネットで対応する。

• Learning Bifunctional Push-grasping Synergistic Strategy for Goal-agnostic and Goal-oriented Tasks
  2022/12/1
• Autonomous Highway Merging in Mixed Traffic Using Reinforcement Learning and Motion Predictive Safety Controller
  2022/4/1
• Fast-Learning Grasping and Pre-Grasping via Clutter Quantization and Q-map Masking
  2021/7/1