Xiao Zhang
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- NaviScale: 物体ナビゲーション向け大規模セマンティックマップデータセットの生成物体ナビゲーション2026/9/23
実環境の3D再構成なしに、実住宅の間取り図と部屋単位のセマンティック・障害物マップを組み合わせて大規模なセマンティックマップ訓練データを生成し、物体ナビゲーションの性能を向上させる手法を提案。
- 動的遠隔操作における統合手意図デコードのためのウェアラブル多モーダル人機インターフェース遠隔操作/生体信号処理2026/9/7
光学条件が厳しい遠隔操作環境向けに、sEMGセンサとIMUを統合したウェアラブルな多モーダル人機インターフェースを開発し、手の姿勢・ジェスチャ・把持力を同時に高精度でデコードする統一フレームワークを提案した。
- データ中心型ニューロモーターインターフェースによる携帯型ヒューマンマシンインタラクションヒューマンマシンインターフェース2026/8/31
筋電信号を利用した携帯型のジェスチャー認識インターフェースを開発し、データ中心のアプローチにより小型モデルで高精度な認識を実現した。
- RL-MACRO: マルチモーダル適応型ロボット開頭術のためのサイバネティック閉ループ知能フレームワーク手術ロボット/強化学習2026/7/1
ロボット開頭術において、力覚・音響センサから隠れた温度状態を推定し、強化学習で切削パラメータを適応制御する閉ループ知能フレームワークを提案した。
- ロボット開頭術のための人間由来フレームワーク：マルチモーダル融合と適応軌道調整の統合手術ロボティクス2026/7/1
術前計画と術中実行を統合し、力・音響信号の融合と適応フィルタで硬膜貫通を検出し、軌道を動的補正する閉ループロボット開頭術フレームワークを提案した。
- CLAW: 敵対的潜在正則化による連続潜在アクション世界モデルの学習世界モデル2026/6/1
アクションラベルなしのビデオから、連続的な潜在アクション表現と世界モデルを同時に学習する自己教師ありフレームワークを提案。模倣学習と目標指向プランニングに応用できる。
- GR-Dexter 技術報告書VLA2025/12/1
両手デクスタラスハンドロボットで言語条件付き長期操作を実現するVLAフレームワークを提案し、ハードウェア・データ収集・学習手法を統合した。
- 視覚強化学習におけるSim2real転移のためのマルチモーダル融合sim2real2025/7/1
RGBと深度をVision Transformerで融合し、マスク付きコントラスト学習とカリキュラム型ドメインランダム化で汎化性能を高め、実機マニピュレーションへのゼロショット転移を実現した。
- PROGRESSOR: 自己教師ありオンライン精緻化を伴う知覚誘導型報酬推定器報酬学習2024/11/1
大規模な一人称視点動画からタスク非依存の報酬関数を自己教師ありで学習し、オンラインRL中に敵対的に精緻化することで、人手による報酬設計なしにロボットの複雑な行動獲得を可能にするフレームワーク。
- 未知物体を活用したラベル付き・ラベルなしメタ関係構築によるゼロショット物体ナビゲーションナビゲーション2024/5/1
ラベルなしの未知物体を訓練に取り込み、ラベル付き・なし物体間のメタ相関を学習することで、未見物体へのゼロショットナビゲーション性能を向上させる手法を提案。
- RadCloud: 低コストレーダーによる航空・地上車両向けリアルタイム高解像度点群生成センシング/点群生成2024/3/1
低解像度レーダーからLiDARのような高解像度2D点群をリアルタイム生成する軽量フレームワークを提案し、UAVやUGVでの環境マッピングを可能にした。
- Sarrus-inspired Deployable Polyhedral Mechanisms2023/8/1
- Real-Time Joint Simulation of LiDAR Perception and Motion Planning for Automated Driving2023/5/1
- A Divide-and-Merge Point Cloud Clustering Algorithm for LiDAR Panoptic Segmentation2021/9/1
- A Technical Survey and Evaluation of Traditional Point Cloud Clustering Methods for LiDAR Panoptic Segmentation2021/8/1
- Low-cost LIDAR based Vehicle Pose Estimation and Tracking2019/10/1
- eBear: An Expressive Bear-Like Robot2015/11/1