Xiangyun Meng

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 先読み：ナビゲーションに重要な手がかりに関する反復推論
  ナビゲーション2026/6/1

  事前学習済み視覚言語モデルを用いて、疎な言語指示からのナビゲーションにおいて、環境の手がかりを反復的に提案・批評することで、プラン依存の手がかりを発見し、移動計画を改善するフレームワークを提案した。

• ELLIPSE: ロバストなウェイポイントと不確実性のための証拠学習
  ナビゲーション2026/3/1

  移動ロボットのウェイポイント予測を、多変量深層証拠回帰と軽量なデータ拡張、および等調再較正を用いてロバスト化し、不確実性の信頼性を高める手法を提案した。

• VENTURA: 画像拡散モデルを統合タスク条件付きナビゲーションに適応
  ナビゲーション2025/10/1

  インターネット事前学習済みの画像拡散モデルを微調整し、言語指示に従って画像空間で経路マスクを生成する視覚言語ナビゲーションシステムを提案。軽量な模倣学習ポリシーで実行可能な軌道に変換し、実世界評価で成功率33%向上・衝突54%削減を達成。

• 記憶の宮殿へ：長期的能動的 embodied 質問応答のための推論と計画
  VLA2025/7/1

  ロボットが過去の経験を記憶しつつ能動的に環境を探索し、時間に根ざした複雑な質問に答える新タスクLA-EQAを提案し、記憶の宮殿に着想を得たシーングラフベースの構造化記憶と情報価値に基づく停止基準で探索と想起のトレードオフを解決する手法を開発した。

• Aim My Robot: 任意の物体への高精度ローカルナビゲーション
  ナビゲーション2024/11/1

  ロボットが近傍の任意の物体に対してセンチメートル精度で所望の相対姿勢に到達できるローカルナビゲーションシステムAMRを開発し、シミュレーションで大規模学習してsim2real転移を実現した。

• 不連続地形における俊敏な連続跳躍
  歩行2024/9/1

  四足歩行ロボットが階段や飛び石などの不連続地形で、高さ予測・強化学習・モデルベース制御を組み合わせて俊敏かつ連続的に跳躍できる階層型フレームワークを開発した。

• V-STRONG: Visual Self-Supervised Traversability Learning for Off-road Navigation
  2023/12/1
• CAJun: Continuous Adaptive Jumping using a Learned Centroidal Controller
  2023/6/1
• Continuous Versatile Jumping Using Learned Action Residuals
  2023/4/1
• TerrainNet: Visual Modeling of Complex Terrain for High-speed, Off-road Navigation
  2023/3/1
• Learning Semantics-Aware Locomotion Skills from Human Demonstration
  2022/6/1
• Hierarchical Policies for Cluttered-Scene Grasping with Latent Plans
  2021/7/1
• Learning Composable Behavior Embeddings for Long-horizon Visual Navigation
  2021/2/1
• Scaling Local Control to Large-Scale Topological Navigation
  2019/9/1
• Neural Autonomous Navigation with Riemannian Motion Policy
  2019/4/1