Xiangrui Jiang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TopoRetarget: 巧みな操作のための相互作用を保持するリターゲティング
  マニピュレーション2026/6/1

  人間の手と物体のデモンストレーションをロボットハンドに適応させる際、接触構造を保つリターゲティング手法を提案。接触精度とポリシー学習成功率を向上させ、実機へのゼロショット転送も実現。

• ロボット中心の映像合成による形態整合的な人型ロボットインタラクション
  ヒューマノイド/映像生成/ゼロショット2026/3/1

  人型ロボットの対話スキルを、ポリシー学習や人間の動作リターゲティングに頼らず、映像生成モデルでロボット自身の動作を合成し、そこから関節軌道を抽出して実行するゼロショット手法を提案した。

• 球面潜在運動プリオによる物理ベース人型ロボット制御
  運動プリオ/人型制御2026/3/1

  物理ベースの人型ロボット制御のための新しい運動プリオ学習法を提案。追跡コントローラを球面潜在空間に蒸留し、情報損失なく安定したランダムサンプリングを実現する。

• HERO: 移動可能障害物を考慮した階層的走行可能3Dシーングラフによる身体性ナビゲーション
  ナビゲーション2025/12/1

  操作可能な障害物を通路として扱う階層的3Dシーングラフを構築し、障害物のある環境でのナビゲーション効率と到達性を大幅に改善した。