Jian Li
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OHP-RL: ロボット操作の強化学習におけるオンライン人間選好をガイドとして活用マニピュレーション2026/5/1
人間の介入を選好情報として捉え、状態依存のゲートで適応的に学習を導く強化学習フレームワークを提案し、実機ロボットの接触を伴う操作タスクで有効性を示した。
- ロボット中心の映像合成による形態整合的な人型ロボットインタラクションヒューマノイド/映像生成/ゼロショット2026/3/1
人型ロボットの対話スキルを、ポリシー学習や人間の動作リターゲティングに頼らず、映像生成モデルでロボット自身の動作を合成し、そこから関節軌道を抽出して実行するゼロショット手法を提案した。
- HERO: 移動可能障害物を考慮した階層的走行可能3Dシーングラフによる身体性ナビゲーションナビゲーション2025/12/1
操作可能な障害物を通路として扱う階層的3Dシーングラフを構築し、障害物のある環境でのナビゲーション効率と到達性を大幅に改善した。
- VLMが計画した原子スキルのデモンストレーションによる優しいマニピュレーション方策学習マニピュレーション2025/11/1
VLMで長期的な接触を伴うタスクを原子スキルに分解し、力制約付きRLで各スキルをシミュレーション学習、そのデモを視触覚拡散方策に蒸留して実機展開する枠組みを提案。
- フレーム単位追跡を超えて：効率的な点群追跡のための軌道ベースパラダイム3D単一物体追跡2025/9/1
LiDAR 3D単一物体追跡において、過去のバウンディングボックス軌道から運動連続性を暗黙的に学習し、2フレーム追跡器を軽量に強化するTrajTrackを提案。NuScenesで精度3.02%向上、55FPSを達成。
- AoECR：高齢者介護ロボットのAI化VLA2025/2/1
介護ベッドを基盤に患者と看護師の対話データセットを構築し、大規模言語モデルを微調整して安全な操作と人間らしい応答を実現する高齢者介護ロボット向けの汎用AIアーキテクチャを提案した。
- 高品質でROS互換の高解像度データセット向け動画エンコード・デコードデータセット2024/8/1
ロボットデータセットの高解像度動画を効率的に圧縮保存するため、最新の動画エンコーダを評価し、ROS 1/2で同期再生できるソフトウェアを提供した。
- 受容野拡張と把持可能バランスサンプリングによる混雑環境での6自由度把持検出マニピュレーション2024/7/1
混雑環境での小さな物体の6自由度把持検出精度を高めるため、受容野を拡張するモジュールと把持可能領域に基づくバランスサンプリングを提案し、GraspNet-1Billionで約10%の精度向上を達成した。
- SD-SLAM: LiDAR点群に基づく動的環境向けセマンティックSLAMSLAM2024/2/1
LiDAR点群を用いた動的環境向けのセマンティックSLAM手法を提案し、動的物体の影響を抑えて自己位置推定と地図生成の性能を向上させた。
- Towards Robust On-Ramp Merging via Augmented Multimodal Reinforcement Learning2022/8/1
- Design and Control of a Highly Redundant Rigid-Flexible Coupling Robot to Assist the COVID-19 Oropharyngeal-Swab Sampling2021/2/1