Weisheng Xu
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- HumanoidArena: 自己中心視点の階層的全身体学習のベンチマークヒューマノイド制御2026/6/1
ヒューマノイドロボットの階層的制御（高レベル方策と低レベル運動追跡器）の性能を評価する新しいシミュレーションベンチマークを提案し、脚部が重要な7つのタスクを設計して、方策と追跡器のインターフェースの実行可能性や頑健性を検証する。
- Rule-VLN：意味推論と幾何補正による知覚とコンプライアンスの橋渡しVLA2026/4/1
ルール遵守ナビゲーションのための大規模都市ベンチマークRule-VLNを構築し、事前学習済みエージェントに安全意識を付与するゼロショットモジュールSNRMを提案した。
- UniGround: トレーニング不要のシーン解析によるユニバーサル3Dビジュアルグラウンディング3Dビジュアルグラウンディング2026/3/1
3Dシーン内の物体を自然言語記述で特定する3Dビジュアルグラウンディングにおいて、既存の候補生成と視覚情報のボトルネックを解決するゼロショットフレームワークUniGroundを提案した。
- 球面潜在運動プリオによる物理ベース人型ロボット制御運動プリオ/人型制御2026/3/1
物理ベースの人型ロボット制御のための新しい運動プリオ学習法を提案。追跡コントローラを球面潜在空間に蒸留し、情報損失なく安定したランダムサンプリングを実現する。
- 視点汎化を超えて：多視点デモがもたらすものとロボット操作のためのその合成方法マニピュレーション2026/3/1
多視点デモデータがロボット操作の性能と汎化に与える影響を体系的に分析し、単眼入力から新視点ビデオを合成する自己教師ありフレームワークRoboNVSを提案した。
- ロボット中心の映像合成による形態整合的な人型ロボットインタラクションヒューマノイド/映像生成/ゼロショット2026/3/1
人型ロボットの対話スキルを、ポリシー学習や人間の動作リターゲティングに頼らず、映像生成モデルでロボット自身の動作を合成し、そこから関節軌道を抽出して実行するゼロショット手法を提案した。
- 人間型ロボット制御の能力を拡張する反復閉ループ動作合成ヒューマノイド制御2026/2/1
物理ベースの人間型ロボット制御において、動作データを自動生成し反復的に難易度を高める閉ループフレームワークを提案。AMASSの約1/10のデータ量で失敗率を45%削減した。
- FARM: フレーム加速拡張と残差Mixture-of-Expertsによる物理ベース高ダイナミックヒューマノイド制御ヒューマノイド制御2025/8/1
フレーム間隔を広げる拡張と残差MoEを組み合わせ、日常的な低ダイナミック動作の精度を保ちつつ爆発的な高ダイナミック動作の追従精度を大幅に改善する物理ベースヒューマノイド制御フレームワークを提案し、専用ベンチマークHDHMも構築した。