Xiang Zhu

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GALA: 幾何情報を考慮した潜在行動モデリングによるマルチ身体VLA事前学習
  VLA2026/9/18

  エンドエフェクタの3D幾何運動を統合した潜在行動表現を提案し、多様な身体のデータから細粒度の動作を捉えるVLAモデル事前学習を実現した。

• HARP-VLA: 人間とロボットの視覚表現を整合させる視覚言語行動モデル学習
  VLA2026/5/1

  人間の動画とロボットのデータを共同学習する際、視覚表現のずれを埋めるため、限られたペアデータを橋渡しにし、大規模な非ペア動画から整合的な表現を学習するフレームワークを提案した。

• 人間のデモ動画をプロンプトとして汎化可能なロボット方策を学習
  模倣学習2025/5/1

  人間のデモ動画をプロンプトとして与えるだけで、新たな遠隔操作データや微調整なしに器用な操作タスクを実行できるロボット方策を、二段階の学習フレームワークで実現した。

• マルチセンサフュージョンによる大規模UAVマッピングでの高速オルソ画像生成
  UAVマッピング2025/3/1

  GPS・IMU・4Dミリ波レーダー・カメラを統合したUAVシステムで、事前姿勢最適化特徴マッチングにより低テクスチャな農地でも短時間で高精度なオルソ画像を生成する手法を提案した。

• ノイズ除去世界モデル学習によるヒューマノイドの難地形歩行の実現
  歩行2024/8/1

  ノイズ除去世界モデル学習(DWL)という強化学習フレームワークを提案し、ヒューマノイドが雪上や傾斜地、階段、極度の凹凸地形をゼロショットのsim-to-real転移で歩行できることを示した。

• Stylized Table Tennis Robots Skill Learning with Incomplete Human Demonstrations
  2023/9/1
• A Contact-Safe Reinforcement Learning Framework for Contact-Rich Robot Manipulation
  2022/7/1