Yichen Liu
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GALA: 幾何情報を考慮した潜在行動モデリングによるマルチ身体VLA事前学習VLA2026/9/18
エンドエフェクタの3D幾何運動を統合した潜在行動表現を提案し、多様な身体のデータから細粒度の動作を捉えるVLAモデル事前学習を実現した。
- ジェスチャー対応視覚言語行動モデルGesVLA：埋め込み表現による操作精度の向上VLA2026/5/1
テキスト指示だけでは曖昧な空間指示を解決するため、ジェスチャーを並列指示として取り入れ、潜在空間に直接エンコードする視覚言語行動モデルGesVLAを提案した。実世界のロボット操作タスクで、複雑な環境での目標把握精度と対話効率が向上することを示した。
- AwareVLN: 自己認識による視覚言語ナビゲーションの推論VLA2026/5/1
視覚と言語によるナビゲーションにおいて、エージェントの状態とタスクの進捗を理解する自己認識推論機構を導入し、エンドツーエンドで高性能なナビゲーションを実現した。
- HARP-VLA: 人間とロボットの視覚表現を整合させる視覚言語行動モデル学習VLA2026/5/1
人間の動画とロボットのデータを共同学習する際、視覚表現のずれを埋めるため、限られたペアデータを橋渡しにし、大規模な非ペア動画から整合的な表現を学習するフレームワークを提案した。
- オンデバイス計算制約下での強化学習によるマイクロロボット制御マイクロロボット/強化学習2025/12/1
サブセンチメートル四足歩行マイクロロボットの強化学習制御を超小型SoC上に実装し、量子化と歩容スケジューリングで電力制約下の推論周波数を最適化した。
- UniJEPA：連続・離散表現の統合学習によるロボットポリシーの強化VLA2025/10/1
100万件超の操作動画で視覚表現を事前学習し、ロボット実機データで微調整することで、予測表現から行動トークンへのマッピングを学習する汎用ロボットポリシー手法を提案。
- 移動ロボット遠隔操作における通信遅延が人間のパフォーマンスと神経認知反応に与える影響遠隔操作2025/8/1
移動ロボットの遠隔操作で生じる通信遅延が人間の操作成績と脳波にどう影響するかを10名の実験で調べ、200〜300msで成績が低下し、100〜200msで遅延を感知し始める神経認知的な閾値があることを示した。
- 人間のデモ動画をプロンプトとして汎化可能なロボット方策を学習模倣学習2025/5/1
人間のデモ動画をプロンプトとして与えるだけで、新たな遠隔操作データや微調整なしに器用な操作タスクを実行できるロボット方策を、二段階の学習フレームワークで実現した。
- ノイズ除去世界モデル学習によるヒューマノイドの難地形歩行の実現歩行2024/8/1
ノイズ除去世界モデル学習(DWL)という強化学習フレームワークを提案し、ヒューマノイドが雪上や傾斜地、階段、極度の凹凸地形をゼロショットのsim-to-real転移で歩行できることを示した。