Chengming Shi

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HiRT: 階層型ロボットトランスフォーマーによるロボット制御の強化
  VLA2024/10/1

  大規模VLAモデルの計算コストと遅延を抑えるため、低頻度のVLMと高頻度の視覚ポリシーを組み合わせた階層型トランスフォーマーを提案し、動的タスクの成功率を向上させた。

• ノイズ除去世界モデル学習によるヒューマノイドの難地形歩行の実現
  歩行2024/8/1

  ノイズ除去世界モデル学習(DWL)という強化学習フレームワークを提案し、ヒューマノイドが雪上や傾斜地、階段、極度の凹凸地形をゼロショットのsim-to-real転移で歩行できることを示した。

• Reinforcement learning with Demonstrations from Mismatched Task under Sparse Reward
  2022/12/1