Xiang Zheng

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 身体性AIにおける安全性：リスク、攻撃、防御のサーベイ
  安全性2026/5/1

  身体性AIの安全性に関する研究を、知覚から計画、行動、相互作用までのパイプライン全体にわたって体系的にレビューし、攻撃と防御の多層的な分類法を提案した論文。

• HazardArena: 視覚言語行動モデルにおける意味的安全性の評価
  VLA/安全性評価2026/4/1

  視覚言語行動モデル(VLA)の安全性を評価するベンチマークを構築し、安全/危険の双子シナリオで意味的文脈による不安全行動を検出。訓練不要のSafety Option Layerで不安全行動を低減する手法も提案。

• DropVLA: 視覚言語行動モデルに対する行動レベルバックドア攻撃
  VLA2025/10/1

  VLAモデルの微調整時に視覚トリガーを混ぜ、攻撃者が指定したタイミングで特定の行動（例：グリッパを開く）を実行させる行動レベルバックドア攻撃を提案し、実機でも検証した。

• ロバストPerspective-n-Lines問題に現れる2つの球面関数の区間解析
  ロバスト推定2025/3/1

  ロバストなPerspective-n-Lines問題の大域解を得るための次元削減手法に関連して現れる2つの球面関数を区間解析し、理論的結果を証明と数値実験で検証した。

• SCORE: セマンティックラインマップにおける飽和合意再定位
  視覚再定位2025/3/1

  セマンティックラベル付き3Dラインマップを用いて、従来の0.01〜0.1%の記憶容量で高精度な視覚再定位を実現するSCOREを提案。外れ値率99.5%でも機能する飽和合意最大化法を導入。

• A Learning-based Adaptive Compliance Method for Symmetric Bi-manual Manipulation
  2023/3/1
• A Policy Optimization Method Towards Optimal-time Stability
  2023/1/1
• Reinforcement Learning with Prior Policy Guidance for Motion Planning of Dual-Arm Free-Floating Space Robot
  2022/9/1
• A Learning System for Motion Planning of Free-Float Dual-Arm Space Manipulator towards Non-Cooperative Object
  2022/7/1