Xingjun Ma

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 身体性AIにおける安全性：リスク、攻撃、防御のサーベイ
  安全性2026/5/1

  身体性AIの安全性に関する研究を、知覚から計画、行動、相互作用までのパイプライン全体にわたって体系的にレビューし、攻撃と防御の多層的な分類法を提案した論文。

• Bench2Drive-Robust：展開時の摂動下でのクローズドループ自動運転のベンチマーク
  自動運転2026/5/1

  実環境展開で生じるシステムレベルの摂動（カメラストリーム障害、自己位置推定誤差、計算遅延）がクローズドループのエンドツーエンド自動運転性能に与える影響を評価する、初のデバイス中心のロバストネスベンチマークを提案した。

• HazardArena: 視覚言語行動モデルにおける意味的安全性の評価
  VLA/安全性評価2026/4/1

  視覚言語行動モデル(VLA)の安全性を評価するベンチマークを構築し、安全/危険の双子シナリオで意味的文脈による不安全行動を検出。訓練不要のSafety Option Layerで不安全行動を低減する手法も提案。

• FRoM-W1: 言語指示による汎用人型全身制御フレームワーク
  VLA2026/1/1

  自然言語から人型ロボットの全身動作を生成・実行する2段階フレームワークを提案し、Unitree H1/G1で動作追従精度の向上を実証した。

• DropVLA: 視覚言語行動モデルに対する行動レベルバックドア攻撃
  VLA2025/10/1

  VLAモデルの微調整時に視覚トリガーを混ぜ、攻撃者が指定したタイミングで特定の行動（例：グリッパを開く）を実行させる行動レベルバックドア攻撃を提案し、実機でも検証した。

• 失敗から修正へ：LLM駆動型シナリオ修復による自己進化型自動運転
  自動運転2025/5/1

  自動運転の失敗事例をLLMで分析し、意味的に関連するシナリオを推薦・選定して少数ショット微調整を行う自己進化フレームワークSERAを提案。