Xiang Yin
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- フィードバックが完璧をもたらす：自然言語からSTLへの閉ループ翻訳フレームワーク形式仕様生成/LLM2026/9/27
自然言語の要求をSignal Temporal Logic（STL）に変換する際、生成した式を自然言語に逆翻訳してユーザーが確認・修正する閉ループ型の枠組みを提案し、開ループ翻訳の精度限界を克服できることを示した。
- エントロピーフィードバックによる決定論的MPPIの情報理論的適応冷却最適制御2026/7/1
決定論的MPPI制御において、重要度重みのシャノンエントロピーをオンラインのフィードバック信号として用い、温度を適応的に調整する冷却スケジュール手法を提案した。
- サイバー攻撃下における離散事象システムの決定的かつ非ブロッキングな監督制御離散事象システム/監督制御/サイバー攻撃2026/5/25
サイバー攻撃を受ける離散事象システムに対し、決定的かつ非ブロッキングな監督制御を実現するための必要十分条件を新たに提案し、検証手法も示した。
- 凸集合グラフによる信号時相論理運動計画運動計画2026/5/1
信号時相論理仕様を満たす滑らかなロボット軌道を生成するため、タイムドオートマトンと凸集合グラフを組み合わせた効率的なフレームワークを提案した。
- ReasonSTL: ツール拡張とプロセス報酬学習による自然言語と信号時相論理の橋渡し形式手法2026/5/1
自然言語で表された要件を信号時相論理（STL）式に変換するフレームワークReasonSTLを提案し、ローカルなオープンソース言語モデルを用いて、推論の分解、決定的ツール呼び出し、構造化式構築を行い、プロセス報酬学習で訓練する。
- STEAM: 分散型マルチエージェント経路探索のための学習不要の混雑認識強化フレームワーク群制御2026/5/1
学習ベースの分散型MAPFアルゴリズムに対し、再学習なしで混雑情報を注入し成功率や経路コストを改善するテスト時強化フレームワークを提案した。
- DAG-STL: 信号時相論理仕様下でのゼロショット軌道計画のための階層的フレームワーク軌道計画2026/4/1
未知のダイナミクス下でSTL仕様を満たす軌道を計画するため、論理推論と軌道生成を分離し、分解・割り当て・生成の3段階からなる階層的フレームワークDAG-STLを提案した。
- GraSP-STL: オフライン目標条件付き強化学習によるゼロショット信号時相論理計画のためのグラフベースフレームワーク計画/強化学習2026/3/1
オフラインデータのみを用いて、未見のSTL仕様を満たす制御戦略をゼロショットで合成するグラフ探索ベースのフレームワークを提案した。
- SAGAS: オフライン時相論理計画のための意味認識グラフ支援スティッチング時相論理計画2025/12/1
断片的なオフライン軌道データのみから潜在到達可能性グラフと目標条件付き実行者を学習し、新しいLTL仕様に対してテスト時にグラフ拡張とBüchi積探索でゼロショット計画を合成するフレームワークを提案。
- RRT*former：Transformerを用いた環境認識型サンプリングベース運動計画運動計画2025/11/1
RRT*にTransformerを組み込み、環境特徴と過去のサンプル情報を活用してサンプリングを誘導することで、経路の最適性とサンプリング効率を改善する手法を提案した。
- VH-Diffuser: 可変ホライズン拡散プランナによる時間認識型目標条件付き軌道計画軌道計画2025/9/1
開始点と目標点から適応的にホライズンを予測し、拡散プランナで適切な長さの軌道を生成する手法を提案。迷路探索とロボットアーム制御で成功率と経路効率を改善。
- 知覚と計画の橋渡し：Signal Temporal Logicタスクのためのエンドツーエンド計画タスク・モーションプランニング2025/9/1
多視点カメラ画像とSTL仕様から直接軌道を生成する微分可能な計画フレームワークS-MSPを提案し、工場物流シミュレーションで有効性を示した。
- 未知環境における安全なナビゲーションのための局所占有格子地図からの制御バリア関数のオンライン合成安全ナビゲーション2025/5/1
未知環境で局所占有格子地図から制御バリア関数をオンラインで高速合成し、リアルタイムの安全フィルタを実現する手法を提案。
- 未知ダイナミクス系におけるSignal Temporal Logicタスクのゼロショット軌道計画軌道計画2025/1/1
システムのダイナミクスが未知でも、タスク非依存の軌道データだけで学習した拡散モデルと階層的計画により、新しいSTLタスクの実行可能な軌道をゼロショットで生成する手法を提案した。
- 安全クリティカル自律システムのための制御器の形式合成：発展と課題形式手法2024/2/1
安全クリティカルな自律システムのための形式制御合成技術を、システムモデルや仕様の種類、抽象化ベース／非ベース手法、データ駆動型合成、マルチエージェントシステムのスケーラビリティまで網羅的にレビューした論文。
- Learning Local Control Barrier Functions for Hybrid Systems2024/1/1
- To Explore or Not to Explore: Regret-Based LTL Planning in Partially-Known Environments2022/4/1