Ancheng Hou
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
運動計画軌道計画計画/強化学習時相論理計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 凸集合グラフによる信号時相論理運動計画運動計画2026/5/1
信号時相論理仕様を満たす滑らかなロボット軌道を生成するため、タイムドオートマトンと凸集合グラフを組み合わせた効率的なフレームワークを提案した。
- DAG-STL: 信号時相論理仕様下でのゼロショット軌道計画のための階層的フレームワーク軌道計画2026/4/1
未知のダイナミクス下でSTL仕様を満たす軌道を計画するため、論理推論と軌道生成を分離し、分解・割り当て・生成の3段階からなる階層的フレームワークDAG-STLを提案した。
- GraSP-STL: オフライン目標条件付き強化学習によるゼロショット信号時相論理計画のためのグラフベースフレームワーク計画/強化学習2026/3/1
オフラインデータのみを用いて、未見のSTL仕様を満たす制御戦略をゼロショットで合成するグラフ探索ベースのフレームワークを提案した。
- SAGAS: オフライン時相論理計画のための意味認識グラフ支援スティッチング時相論理計画2025/12/1
断片的なオフライン軌道データのみから潜在到達可能性グラフと目標条件付き実行者を学習し、新しいLTL仕様に対してテスト時にグラフ拡張とBüchi積探索でゼロショット計画を合成するフレームワークを提案。
- VH-Diffuser: 可変ホライズン拡散プランナによる時間認識型目標条件付き軌道計画軌道計画2025/9/1
開始点と目標点から適応的にホライズンを予測し、拡散プランナで適切な長さの軌道を生成する手法を提案。迷路探索とロボットアーム制御で成功率と経路効率を改善。
- 未知ダイナミクス系におけるSignal Temporal Logicタスクのゼロショット軌道計画軌道計画2025/1/1
システムのダイナミクスが未知でも、タスク非依存の軌道データだけで学習した拡散モデルと階層的計画により、新しいSTLタスクの実行可能な軌道をゼロショットで生成する手法を提案した。