Xiang Fei

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MAC-I²：ロバストな視覚慣性融合のための学習によるメトリクス対応共分散
  状態推定2026/9/7

  視覚とIMUの融合において、事前定義された不確かさではなく、学習により各モダリティのノイズを反映した共分散を推定し、初期化とキャリブレーションのロバスト性を向上させる手法を提案した。

• DeformX: 変形可能な線状物体のための多用途共シミュレーションフレームワーク
  シミュレーション2026/6/1

  ワイヤやケーブルなどの変形可能な線状物体（DLO）を、物理的に正確かつ視覚的にリアルにシミュレートするための共シミュレーションフレームワークを提案する。Cosseratロッド物理エンジンとNVIDIA Isaac Simを統合し、ロボット学習パイプラインとの互換性を実現している。

• Bag-of-Word-Groups (BoWG): 知覚的エイリアシング下での堅牢かつ効率的なループ閉じ込め検出法
  SLAM/ループ閉じ込め2025/10/1

  視覚単語の空間的共起を捉える「ワードグループ」を導入し、時間的一貫性を類似度計算に組み込むことで、知覚的エイリアシング環境でも高精度・高効率にループ閉じ込めを検出する手法を提案した。