Hiroshi Ito

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FRAM: 軌道ガイドによる視覚特徴選択で実現するコンパクトな言語条件付きロボットマニピュレーション
  VLA2026/9/25

  将来のエンドエフェクタ軌道を画像上のポインタとして使い、必要な局所視覚特徴だけを読む小型のVLAポリシーを提案。LIBEROで92.2%の成功率を達成し、実機UR5eでもカップ積みを実現した。

• 視覚スケール変動と外乱下でのリアルタイム移動操作のためのステレオ多段空間注意
  移動操作2026/5/1

  ステレオ画像からタスク関連の空間注意点を抽出し、階層的リカレントアーキテクチャでロボット状態と統合して閉ループ動作予測を行う、移動操作のための深層予測学習手法を提案。実機タスクでロバスト性と成功率を向上させた。

• 不確実性駆動型先読み予測による実時間適応動作生成
  模倣学習2025/10/1

  将来軌道を内部シミュレーションして不確実性を減らす「先読み」モジュールをRNNに組み込み、失敗例なしでもドア開けタスクで適応的に探索できる模倣学習手法を提案した。

• A3RNN：ロボットの視覚的注意におけるボトムアップとトップダウンの双方向融合
  視覚的注意2025/10/1

  予測的なトップダウン信号と顕著性に基づくボトムアップ手がかりを双方向注意アーキテクチャで統合するA3RNNを提案し、ロボットの模倣学習タスクで注意行動が訓練を通じて発達的に変化することを示した。

• AIRoA MoMaデータセット：移動マニピュレーションのための大規模階層データセット
  マニピュレーション2025/9/1

  移動マニピュレーション向けに、RGB画像・関節状態・6軸力覚センサ・ロボット内部状態を同期収録し、サブゴールとプリミティブ動作の2層注釈を付けた大規模実世界データセットを構築した。

• 入力ゲート型バイラテラル遠隔操作：低コストハードウェア向けの簡単に実装できる力帰還遠隔操作手法
  遠隔操作2025/9/1

  力センサ不要の簡単なフィードバック制御のみで、低コストなリーダーフォロワ型遠隔操作に力帰還を実現し、接触安定性と操作性を両立させる手法を提案。

• 不確実性駆動型の先読み予測による適応的動作生成
  マニピュレーション2024/10/1

  ロボット制御モデルに複数の未来を予測して不確実性を低減する先読みモジュールを組み込み、開け方が未知のドアをその場で適応的に開けるようにした研究。

• 深層予測学習による高速かつ高精度なロボット操作の実現
  マニピュレーション2024/8/1

  深層予測学習を用いて、遅い教示と高速推論を組み合わせることで、カップ積みタスクを実機で94%の成功率で達成した研究。

• Visual Spatial Attention and Proprioceptive Data-Driven Reinforcement Learning for Robust Peg-in-Hole Task Under Variable Conditions
  2023/12/1
• Real-time Motion Generation and Data Augmentation for Grasping Moving Objects with Dynamic Speed and Position Changes
  2023/9/1
• Learning Multimodal Attention for Manipulating Deformable Objects with Changing States
  2023/9/1
• Deep Predictive Learning: Motion Learning Concept inspired by Cognitive Robotics
  2023/6/1
• Deep Active Visual Attention for Real-time Robot Motion Generation: Emergence of Tool-body Assimilation and Adaptive Tool-use
  2022/6/1
• Guided Visual Attention Model Based on Interactions Between Top-down and Bottom-up Information for Robot Pose Prediction
  2022/2/1
• Contact-Rich Manipulation of a Flexible Object based on Deep Predictive Learning using Vision and Tactility
  2021/12/1
• Spatial Attention Point Network for Deep-learning-based Robust Autonomous Robot Motion Generation
  2021/3/1