Xian Nie

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 潜在アクションを意図として用いた効率的な未来想像による世界行動モデル
  VLA2026/8/25

  ロボット制御のための世界行動モデルにおいて、テスト時の未来観測生成の遅延を削減するため、潜在アクションを意図の表現として用いるLAWAを提案。将来の観測を生成せずに効率的な未来想像を実現し、少ないデモデータや分布外シナリオでの性能を向上させた。

• TacForeSight: 接触豊富な操作のための力誘導型触覚ワールドモデル
  触覚/操作2026/6/1

  接触を伴う操作タスクにおいて、力覚と触覚の非対称な時空間的役割を考慮し、触覚潜在ダイナミクスを予測する軽量な触覚ワールドモデルと、予測結果を活用するポリシーを提案。実機実験で動的接触外乱下での優位性を示した。

• GuidedVLA: プラグアンドプレイの行動注意特化によるタスク関連因子の指定
  VLA2026/5/1

  VLAモデルの行動デコーダを機能部品として捉え、個々の注意ヘッドに明示的な補助信号でタスク関連因子（物体接地、空間幾何、時間的スキル論理）を学習させるフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で汎化性能を向上させた。

• IPR-1: 対話型物理推論器
  VLA2025/11/19

  1000以上の多様なゲームで物理法則と因果関係を学習し、世界モデルの予測とVLMの推論を統合して未知のゲームにもゼロショットで対応するエージェントを提案。