Xi Huang
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PointMapPolicy：マルチモーダル模倣学習のための構造化点群処理マニピュレーション2025/10/1
点群をダウンサンプリングせず規則的なグリッド状に構造化し、RGB画像と効率的に融合する拡散ポリシーを提案。複数の操作タスクで最先端性能を達成した。
- MoRe-ERL: エピソード強化学習による動作残差学習強化学習/軌道計画2025/8/1
事前計画された参照軌道を、エピソード強化学習と残差学習を組み合わせて安全で効率的なタスク固有の軌道に改良するフレームワークを提案し、シミュレーションから実機への転移性能も検証した。
- BEAST: Bスプライン符号化による模倣学習向けアクション系列の効率的トークン化模倣学習2025/6/1
Bスプラインでアクション系列をコンパクトな離散・連続トークンに符号化するトークナイザを提案し、別途学習不要で滑らかな軌道生成と計算コスト削減を実現した。
- 模倣学習のための点群と視覚表現の融合に向けて模倣学習2025/2/1
点群とRGB画像の両方を活用する模倣学習手法FPV-Netを提案し、点群エンコーダを画像トークンで条件付けすることでRoboCasaベンチマークで最先端性能を達成した。
- X-IL: 模倣学習ポリシーの設計空間を探る模倣学習2025/2/1
模倣学習ポリシーの構成要素を自由に組み替えられるオープンソースフレームワークX-ILを提案し、設計空間を体系的に探索して既存手法を上回る新構成を発見した。
- ETA-IK: デュアルアームシステムのための実行時間を考慮した逆運動学マニピュレーション2024/11/1
2本のアームの冗長性を活かし、動作実行時間と衝突を直接最適化に組み込むことで、効率的で衝突のない動作を生成する逆運動学手法を提案した。
- 時間情報に基づく学習済みサブゴール選択による経路計画経路計画2024/10/1
生成モデルで複雑な計画問題をサブゴールに分解し、時間推定器で候補を選別することで、動的環境での時間制約を満たす経路計画手法を提案した。
- HIRO: 事前計算済み決定論的ロードマップを用いたヒューリスティクス情報に基づくロボットオンライン経路計画経路計画2024/10/1
静的な環境から決定論的ロードマップを事前計算し、その経路コストの下限をヒューリスティクスとして動的環境でのオンライン経路探索を高速化する手法を提案し、実世界実験で有効性を示した。
- dGrasp: NeRF情報を活用した暗黙的把持ポリシーと教師あり最適化勾配マニピュレーション2024/6/1
NeRFに基づく把持価値関数を学習し、勾配の変化を教師あり損失で導くことで、シミュレーションでの性能と実世界へのゼロショット転移を改善した把持ポリシーを提案。
- 6-DoF Grasp Pose Evaluation and Optimization via Transfer Learning from NeRFs2024/1/1
- Train What You Know -- Precise Pick-and-Place with Transporter Networks2023/2/1