Gergely Sóti
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
経路計画マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- HIRO: 事前計算済み決定論的ロードマップを用いたヒューリスティクス情報に基づくロボットオンライン経路計画経路計画2024/10/1
静的な環境から決定論的ロードマップを事前計算し、その経路コストの下限をヒューリスティクスとして動的環境でのオンライン経路探索を高速化する手法を提案し、実世界実験で有効性を示した。
- 時間情報に基づく学習済みサブゴール選択による経路計画経路計画2024/10/1
生成モデルで複雑な計画問題をサブゴールに分解し、時間推定器で候補を選別することで、動的環境での時間制約を満たす経路計画手法を提案した。
- dGrasp: NeRF情報を活用した暗黙的把持ポリシーと教師あり最適化勾配マニピュレーション2024/6/1
NeRFに基づく把持価値関数を学習し、勾配の変化を教師あり損失で導くことで、シミュレーションでの性能と実世界へのゼロショット転移を改善した把持ポリシーを提案。
- 6-DoF Grasp Pose Evaluation and Optimization via Transfer Learning from NeRFs2024/1/1
- Gradient based Grasp Pose Optimization on a NeRF that Approximates Grasp Success2023/9/1
- Train What You Know -- Precise Pick-and-Place with Transporter Networks2023/2/1