Wuyang Zhang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• UMR: 汎用マニピュレーション表現
  VLA2026/9/28

  人間の実演から異なるロボットへゼロショットで技能を転移できる統一的な行動表現UMRを提案し、物体の動きとエンドエフェクタ軌道を分離して学習する小型VLAモデルで高い成功率を達成した。

• FAVLA：接触の多いロボットマニピュレーションのための力適応型高速・低速VLAモデル
  VLA2026/2/1

  低速なVLMによる計画と高速なアクションエキスパートを分離し、力覚フィードバックを適応的に活用することで、接触の多いマニピュレーションの反応性と成功率を向上させるVLAモデルを提案。

• UrgenGo: 自動運転向けの緊急度を考慮した透過的GPUカーネル起動
  自動運転/GPUスケジューリング2025/9/1

  アプリのソースコードやGPUドライバに手を加えず、カーネル起動を透過的に操作して緊急度の高いGPUタスクを優先するスケジューラを提案し、自動運転バスでの実証でデッドライン違反を61%削減した。

• Map++: ユーザ参加型ビジュアルSLAMシステムに向けた効率的な地図拡張と共有
  SLAM2024/11/1

  ユーザが協力して地図構築を行う参加型SLAMシステムMap++を提案し、軽量なプロトコルで通信量を約46%削減しつつ精度劣化を抑え、同時接続ユーザ数を約2倍に拡大できることを示した。