Wu-Te Yang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 粒子群最適化による非線形ソフトアクチュエータの分数階モデリング
  ソフトロボティクス2025/12/1

  ソフト空気圧アクチュエータの動的挙動を分数階微分方程式でモデル化し、粒子群最適化でパラメータを同定することで、材料データベースに依存せず高精度な予測を実現した。

• 機械学習ベースの受動制御に向けた多指ソフトグリッパのデジタルツイン開発
  ソフトロボティクス2025/2/1

  多指ソフトグリッパのデジタルツインを構築し、非線形性やヒステリシス、不確実性を再現して、Q学習による受動制御アルゴリズムの訓練を可能にした。

• 安定反転を用いた複数ソフト空気圧アクチュエータの劣駆動制御
  ソフトロボティクス/劣駆動制御2024/6/1

  単一のシリンジポンプで複数のソフトフィンガーを協調制御するため、安定反転理論を応用した劣駆動制御手法を提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。

• 多軸マニピュレータの物理・データハイブリッド動力学モデルによるセンサレス巧み操作と高性能動作計画
  マニピュレーション2024/5/1

  物理モデルとデータ駆動モデルを組み合わせたハイブリッド動力学モデルを構築し、外力トルク推定による仮想力センサと動作計画を実現してペグ挿入タスクを達成した。

• Nonlinear Modeling for Soft Pneumatic Actuators via Data-Driven Parameter Estimation
  2023/11/1
• Control of Soft Pneumatic Actuators with Approximated Dynamical Modeling
  2023/10/1
• Optimized Design of a Soft Actuator Considering Force/Torque, Bendability, and Controllability via an Approximated Structure
  2023/10/1
• Development of Soft Tactile Sensor for Force Measurement and Position Detection
  2021/5/1