Pei-Chun Lin

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 機械学習ベースの受動制御に向けた多指ソフトグリッパのデジタルツイン開発
  ソフトロボティクス2025/2/1

  多指ソフトグリッパのデジタルツインを構築し、非線形性やヒステリシス、不確実性を再現して、Q学習による受動制御アルゴリズムの訓練を可能にした。

• 多軸マニピュレータの物理・データハイブリッド動力学モデルによるセンサレス巧み操作と高性能動作計画
  マニピュレーション2024/5/1

  物理モデルとデータ駆動モデルを組み合わせたハイブリッド動力学モデルを構築し、外力トルク推定による仮想力センサと動作計画を実現してペグ挿入タスクを達成した。