Wontaek Kim

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PrefPI: 選好ガイドによる分布外行動への誘導
  VLA2026/9/30

  自己生成軌道への相対選好のみを用い、事前学習済み生成ロボット方策を初期の有効範囲を超えた行動へ反復的に誘導する枠組みを提案。拡散方策やVLAで実機の物体運搬高さを10.7cmから19.8cmへと大幅に変化させた。

• Switch-JustDance：家庭用ゲーム機で全身運動追従コントローラを評価するベンチマーク
  全身制御ベンチマーク2025/11/1

  Nintendo Switchの『Just Dance』を利用し、ゲーム内の振り付けをロボットの動作に変換して、ヒューマノイドの全身制御コントローラを実機で評価する低コストで再現可能なベンチマーク手法を提案した。

• MoReFlow: フローマッチングによる教師なし動作リターゲティング学習
  動作リターゲティング2025/9/1

  VQ-VAEで各キャラクタの動作潜在表現を学習し、条件付きフローマッチングで潜在空間を対応付けることで、ペアデータなしに多様なキャラクタ間の動作リターゲティングを実現する教師なしフレームワーク。

• Switch4EAI: 家庭用ゲーム機をロボット運動能力のベンチマークに活用
  全身制御/ベンチマーク2025/8/1

  Nintendo Switchの『Just Dance』のようなモーションセンシングゲームを利用して、ヒューマノイドロボットの全身制御ポリシーを評価する低コストで導入しやすいベンチマーク手法を提案し、Unitree G1で人間との比較定量評価を行った。