Wesley Roozing
収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
安全制御経路計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 階層的二次計画法で解く制御バリア関数による安全な物理的ヒューマンロボットインタラクション安全制御2026/4/1
物理的ヒューマンロボットインタラクションにおける安全性を確保するため、制御バリア関数を階層的二次計画法で解く枠組みを提案し、実機冗長ロボットで実験検証した。
- 制御バリア関数による運動エネルギーの制限：解析と実験的検証安全制御2024/11/1
トルク制御ロボットの運動エネルギーを制限するため、制御バリア関数で名目制御を最小限に修正する安全層を提案し、7自由度Franka Pandaで実験検証した。
- ノイズ除去拡散プランナ：低品質デモンストレーションからの複雑経路学習経路計画2024/10/1
DDPMを用いてロボットエンドエフェクタの複雑な経路を生成し、低品質なデモでも任意の目標到達と障害物回避が可能なことを示した。