Cheng Fang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 階層的二次計画法で解く制御バリア関数による安全な物理的ヒューマンロボットインタラクション
  安全制御2026/4/1

  物理的ヒューマンロボットインタラクションにおける安全性を確保するため、制御バリア関数を階層的二次計画法で解く枠組みを提案し、実機冗長ロボットで実験検証した。

• 深層筋EMG再構成なしで同定可能な微分可能ヒト腕筋骨格モデルのパラメータ同定
  筋骨格モデリング2025/9/1

  深層筋のEMGを再構成せずに、表層筋EMGと最適化のみを用いてヒト腕筋骨格モデルの骨と表層筋のパラメータを同時に同定する手法を提案した。

• Diff-MSM: 人間の筋肉・骨パラメータを同時同定する微分可能筋骨格モデル
  筋骨格モデリング2025/8/1

  微分可能な筋骨格モデルと自動微分を用いて、関節トルクを直接測定せずに筋活動から観測運動までの誤差を逆伝播し、個人の筋パラメータと骨動力学パラメータを同時に高精度で同定する手法を提案した。

• 汎化可能な両腕マニピュレーションのベンチマーク：CVPR 2025 MEISワークショップにおけるRoboTwin両腕協調チャレンジ
  マニピュレーション2025/6/1

  RoboTwinシミュレーションと実機ロボットを用いた両腕マニピュレーションの国際コンペを開催し、17タスクで64チームが競い、汎化可能な協調方策の知見をまとめた。

• A Fingertip Sensor and Algorithms for Pre-touch Distance Ranging and Material Detection in Robotic Grasping
  2023/11/1