Federico Califano

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 階層的二次計画法で解く制御バリア関数による安全な物理的ヒューマンロボットインタラクション
  安全制御2026/4/1

  物理的ヒューマンロボットインタラクションにおける安全性を確保するため、制御バリア関数を階層的二次計画法で解く枠組みを提案し、実機冗長ロボットで実験検証した。

• 空中ピックアンドプレースのための懸垂変形ケーブルの連続体・ハイブリッドダイナミクスの非線形予測制御
  空中マニピュレーション2026/2/1

  伸縮可能なケーブルの空中マニピュレーションのため、PDEモデルを有限差分法で離散化し、固有直交分解で低次元モデルを抽出、非線形モデル予測制御を適用して振動抑制とペイロードの着脱に対応した。

• 物理的人間-ロボット相互作用：安全制約の批判的レビュー
  安全・HRI2026/1/1

  ISO/TS 15066に代表される物理的人間-ロボット相互作用の安全制約について、その導出と仮定を批判的に検討し、産業シナリオでの性能への影響を数値例で評価したレビュー論文。

• 冗長マニピュレータのための幾何学的タスク空間ポート・ハミルトニアン定式化
  マニピュレーション2025/12/1

  冗長マニピュレータの運動学タスクを座標変換によりタスク空間と零空間の運動量に分離するポート・ハミルトン模型を提案し、IDA-PBC制御で7自由度ロボットのインピーダンス整形を実現した。

• スパースニューラルODEを用いた相互結合と減衰割り当てに基づく受動性制御
  制御/ニューラルODE2025/12/1

  整合PDEを厳密に解かずに、スパース辞書学習でニューラルODEとしてIDA-PBCを設計し、安定化以外の周期振動発見などの複雑タスクへ適用可能にした。

• 制御バリア関数による運動エネルギーの制限：解析と実験的検証
  安全制御2024/11/1

  トルク制御ロボットの運動エネルギーを制限するため、制御バリア関数で名目制御を最小限に修正する安全層を提案し、7自由度Franka Pandaで実験検証した。

• ノイズ除去拡散プランナ：低品質デモンストレーションからの複雑経路学習
  経路計画2024/10/1

  DDPMを用いてロボットエンドエフェクタの複雑な経路を生成し、低品質なデモでも任意の目標到達と障害物回避が可能なことを示した。

• Trajectory Generation, Control, and Safety with Denoising Diffusion Probabilistic Models
  2023/6/1
• Learning passive policies with virtual energy tanks in robotics
  2023/1/1
• Discovering Efficient Periodic Behaviours in Mechanical Systems via Neural Approximators
  2022/12/1