Wenzheng Zhang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 部分観測下での把持合成のためのハイブリッド最適化フレームワーク
  把持合成2026/6/1

  学習ベースのエネルギーモデルと解析的ICP法を組み合わせ、部分点群からロバストな把持姿勢を生成するハイブリッドフレームワークを提案。67物体・5,360回の試行で平均成功率60.9%を達成し、既存手法を上回った。

• AnyLocを用いた単眼カメラによるトポロジカルマッピングとナビゲーション
  ナビゲーション2026/1/1

  単眼カメラのみでAnyLocに基づくトポロジカルマップを構築し、ループ検出と視覚ナビゲーションを実現する軽量な手法を提案した。

• AnyLoc視覚的位置認識によるDPV-SLAMのループ閉じ込み改善
  SLAM2026/1/1

  DPV-SLAMのループ検出を従来のBoVWから深層特徴を用いるAnyLocに置き換え、環境に応じて類似度閾値を自動調整する仕組みを導入することで、屋内・屋外でのループ閉じ込み精度とロバスト性を向上させた。

• 腕全体の政策学習による変形可能なクラスタの操作
  マニピュレーション2025/7/1

  3D点群と固有感覚触覚指標を統合したモデルフリー強化学習により、腕全体を使った変形物体クラスタの操作を実現し、電力線清掃タスクでゼロショットsim-to-real転移を達成した。

• 並列形状マッチングによる把持
  マニピュレーション2024/12/1

  グリッパと物体の剛体形状マッチングとして把持問題を定式化し、AS-ICPとGPU並列化で高速かつロバストな把持を実現した。