Fahira Afzal Maken

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 部分観測下での把持合成のためのハイブリッド最適化フレームワーク
  把持合成2026/6/1

  学習ベースのエネルギーモデルと解析的ICP法を組み合わせ、部分点群からロバストな把持姿勢を生成するハイブリッドフレームワークを提案。67物体・5,360回の試行で平均成功率60.9%を達成し、既存手法を上回った。

• 並列形状マッチングによる把持
  マニピュレーション2024/12/1

  グリッパと物体の剛体形状マッチングとして把持問題を定式化し、AS-ICPとGPU並列化で高速かつロバストな把持を実現した。

• Stein Particle Filter for Nonlinear, Non-Gaussian State Estimation
  2022/2/1
• Stein ICP for Uncertainty Estimation in Point Cloud Matching
  2021/6/1
• Estimating Motion Uncertainty with Bayesian ICP
  2020/4/1
• Speeding Up Iterative Closest Point Using Stochastic Gradient Descent
  2019/7/1