Yoshitaka Hara

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 深層強化学習を用いた脚車輪ロボットGo2-Wの長距離実環境ナビゲーション
  歩行2026/6/1

  市販の脚車輪ロボットGo2-W向けに深層強化学習ベースの移動制御と自律ナビゲーションシステムを構築し、約2.8kmの実環境経路を自律走行させた。

• AnyLocを用いた単眼カメラによるトポロジカルマッピングとナビゲーション
  ナビゲーション2026/1/1

  単眼カメラのみでAnyLocに基づくトポロジカルマップを構築し、ループ検出と視覚ナビゲーションを実現する軽量な手法を提案した。

• AnyLoc視覚的位置認識によるDPV-SLAMのループ閉じ込み改善
  SLAM2026/1/1

  DPV-SLAMのループ検出を従来のBoVWから深層特徴を用いるAnyLocに置き換え、環境に応じて類似度閾値を自動調整する仕組みを導入することで、屋内・屋外でのループ閉じ込み精度とロバスト性を向上させた。