Matei Ciocarlie
収録論文 54本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DITTO-X: 巧みな操作と人間介入のための順方向・逆方向テレオペレーションテレオペレーション2026/9/30
ロボットハンドの関節力と指先接触を提示し、逆方向テレオペレーションで操作者の指をロボットの姿勢に合わせる、ハンド非依存の巧みなテレオペレーションインターフェースを提案。
- ReactEMG Stroke：健常者から脳卒中患者への筋電位意図検出の少数ショット適応筋電位/意図検出2026/1/1
健常者の大規模sEMGデータで事前学習したモデルを、脳卒中患者ごとの少量データで微調整することで、キャリブレーション負担を減らしつつ意図検出精度と頑健性を向上させる手法を提案した。
- SpikeATac：巧みな操作のための触覚素子化動的センシングを備えたマルチモーダル触覚指触覚2025/10/1
PVDFフィルムと静電容量センサを組み合わせたマルチモーダル触覚指を開発し、人間のフィードバックによる強化学習で繊細な物体の把持やハンド内操作を実現した。
- MiniBEE：コンパクト双腕デクスタリティのための新しい形態マニピュレーション2025/10/1
低自由度の2本のアームを運動学的に結合し、グリッパ間の相対位置を保ちながら小型・軽量な双腕マニピュレータを実現した研究。ウェアラブルなデータ収集とロボットアームへの搭載の両モードを提案。
- ロボティクスにおけるAIのロードマップロボティクスAI2025/7/1
1990年代以降のロボティクスAIの成果を評価し、多様なタスク・環境に対応するデータセットや汎用性の高いアルゴリズム設計など、短期・中期的な研究課題と展望をまとめたロードマップを提案する。
- ReactEMG: マスクドモデリングによるsEMGからの安定・低遅延な意図検出筋電インターフェース2025/6/1
表面筋電位(sEMG)からユーザの意図をリアルタイムに検出するため、マスクドモデリングで筋活動と意図を対応付ける学習法を提案し、キャリブレーション不要で低遅延・安定なゼロショット検出を実現した。
- VibeCheck: 能動的音響触覚センシングによる接触の多いマニピュレーション触覚2025/4/1
圧電フィンガーで物体に音響振動を伝え、その応答から物体の材質や接触状態を推定し、ペグ挿入タスクを模倣学習で実現した研究。
- JIF：人間とロボットの実演を用いた逆・順動力学の同時学習によるロボット訓練マニピュレーション2025/3/1
人間のマルチモーダル実演から逆・順動力学を同時に学習して潜在状態表現を獲得し、少数のロボット実演での効率的なファインチューニングを可能にする事前学習手法を提案。
- 不確実性はただで手に入る：拡散モデルによるヒューマン・イン・ザ・ループ政策VLA2025/3/1
拡散政策の生成過程から不確実性指標を計算し、必要な時だけ人間の支援を要請する手法を提案。訓練時の操作者不要で、微調整用データ収集にも活用できる。
- 脳卒中患者の意図推定における相互学習と拡張視覚フィードバックBMI/リハビリ2024/12/1
脳卒中患者の筋電信号からロボットハンド装具の意図を推定する際、LED表示で予測確率を提示し、機械学習モデル更新と人間の適応を交互に行う相互学習を提案。5人中2人で性能が向上した。
- 布センシングによる手内在筋活動の計測触覚2024/12/1
親指の内在筋の表面筋電位を計測するため、テキスタイル電極を用いたウェアラブルスリーブを開発し、親指の動きや筋活動の検出性能を評価した。
- ロボット指のためのコンパクトLED変位センシング触覚2024/10/1
LEDを発光・受光素子として用い、透明エラストマーを介した2枚の板の変位を検出するロボット指用センサを開発し、教師あり学習で力とトルクを推定した。
- ChatEMG: 脳卒中患者用ロボットハンド装具を制御するための合成EMGデータ生成生体信号/リハビリ2024/6/1
少量のEMGデータからプロンプト条件付きで合成信号を生成する自己回帰モデルを提案し、脳卒中患者の装具の意図推定精度を向上させ、実際の機能制御に応用した。
- 腱駆動型劣駆動運動連鎖のためのタスクベース設計と方策の同時最適化マニピュレーション2024/5/1
腱駆動の劣駆動マニピュレータについて、タスクに基づくハードウェア設計と制御方策を強化学習で同時最適化し、実機への転移を実証した。
- 脳卒中患者のロボットハンド装具における意図推定の高速適応のためのメタ学習EMG/メタ学習2024/3/1
脳卒中患者のEMG信号による意図推定において、メタ学習を用いて新しいセッションや被験者への高速適応を実現し、少ないデータとエポックで精度を向上させる手法を提案。
- 脳卒中後の麻痺手における随意制御は手指剛性とロボット支援動作への抵抗を増大させるリハビリテーションロボティクス2024/2/1
脳卒中患者が麻痺手を随意に動かそうと努力すると、手指の剛性が高まりロボット支援動作への抵抗が増すことを実験的に示した研究。
- Grasp Force Assistance via Throttle-based Wrist Angle Control on a Robotic Hand Orthosis for C6-C7 Spinal Cord Injury2024/2/1
- 粒状媒体中の物体を触覚で探索・把持するロボットシステムGEOTACT触覚2024/2/1
触覚フィードバックのみを用いた学習により、粒状環境に埋もれた未知形状の物体を把持・回収するロボットシステムを開発し、実機へのゼロショット転移を実現した。
- R$\times$R: Rapid eXploration for Reinforcement Learning via Sampling-based Reset Distributions and Imitation Pre-training2024/1/1
- Towards Tenodesis-Modulated Control of an Assistive Hand Exoskeleton for SCI2023/11/1
- An Investigation of Multi-feature Extraction and Super-resolution with Fast Microphone Arrays2023/10/1
- MORPH: Design Co-optimization with Reinforcement Learning via a Differentiable Hardware Model Proxy2023/9/1
- Sampling-based Exploration for Reinforcement Learning of Dexterous Manipulation2023/3/1
- Decision Making for Human-in-the-loop Robotic Agents via Uncertainty-Aware Reinforcement Learning2023/3/1
- Dexterous In-hand Manipulation by Guiding Exploration with Simple Sub-skill Controllers2023/3/1
- TANDEM3D: Active Tactile Exploration for 3D Object Recognition2022/9/1
- TANDEM: Learning Joint Exploration and Decision Making with Tactile Sensors2022/3/1
- Thumb Stabilization and Assistance in a Robotic Hand Orthosis for Post-Stroke Hemiparesis2021/10/1
- Discovering Synergies for Robot Manipulation with Multi-Task Reinforcement Learning2021/10/1
- Design of Spiral-Cable Forearm Exoskeleton to Assist Supination for Hemiparetic Stroke Subjects2021/10/1
- On the Feasibility of Learning Finger-gaiting In-hand Manipulation with Intrinsic Sensing2021/9/1
- Design Paradigms Based on Spring Agonists for Underactuated Robot Hands: Concepts and Application2020/11/1
- Adaptive Semi-Supervised Intent Inferral to Control a Powered Hand Orthosis for Stroke2020/11/1
- Hardware as Policy: Mechanical and Computational Co-Optimization using Deep Reinforcement Learning2020/8/1
- A Sensorized Multicurved Robot Finger with Data-driven Touch Sensing via Overlapping Light Signals2020/4/1
- User-Driven Functional Movement Training with a Wearable Hand Robot after Stroke2019/11/1
- A Continuous Teleoperation Subspace with Empirical and Algorithmic Mapping Algorithms for Non-Anthropomorphic Hands2019/11/1
- Automatic Snake Gait Generation Using Model Predictive Control2019/9/1
- Accurate Energetic Constraints for Passive Grasp Stability Analysis2019/5/1
- Underactuation Design for Tendon-driven Hands via Optimization of Mechanically Realizable Manifolds in Posture and Torque Spaces2019/5/1
- EMG-Controlled Non-Anthropomorphic Hand Teleoperation Using a Continuous Teleoperation Subspace2018/9/1
- Multimodal Sensing and Interaction for a Robotic Hand Orthosis2018/8/1
- Passive Static Equilibrium with Frictional Contacts and Application to Grasp Stability Analysis2018/6/1
- Proprioception-Based Grasping for Unknown Objects Using a Series-Elastic-Actuated Gripper2018/3/1
- Underactuated Hand Design Using Mechanically Realizable Manifolds2018/3/1
- Touch Sensors with Overlapping Signals: Concept Investigation on Planar Sensors with Resistive or Optical Transduction2018/2/1
- Data-driven Super-resolution on a Tactile Dome2018/2/1
- Accurate Contact Localization and Indentation Depth Prediction With an Optics-based Tactile Sensor2018/2/1
- Intuitive Hand Teleoperation by Novice Operators Using a Continuous Teleoperation Subspace2018/2/1
- EMG Pattern Classification to Control a Hand Orthosis for Functional Grasp Assistance after Stroke2018/2/1
- Design and Development of Effective Transmission Mechanisms on a Tendon Driven Hand Orthosis for Stroke Patients2018/2/1
- Passive Reaction Analysis for Grasp Stability2018/1/1
- Contact Localization through Spatially Overlapping Piezoresistive Signals2018/1/1
- On the Feasibility of Wearable Exotendon Networks for Whole-Hand Movement Patterns in Stroke Patients2017/12/1