Jingxi Xu
Stanford University
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TacClip: 指先を覆わずに動的接触力を計測するクリップ型センサ触覚センサ2026/9/8
爪に取り付ける小型クリップ型センサで、指先の変形を計測し、接触力や振動を推定する。指の腹を覆わないため、触覚を保ちつつ、視覚ベースの手の追跡と併用できる。
- 万能操作外骨格：リアルタイムトルクフィードバックによるコンプライアント全身ポリシーの学習遠隔操作/データ収集2026/6/12
上肢外骨格UMEを開発し、触覚トルクフィードバック付き遠隔操作で力覚データを収集、コンプライアントな全身操作ポリシーを学習する手法を提案。
- スパース性と希少性に基づくロボット学習ロボット学習2025/9/1
触覚センシングのデータスパース性とリハビリロボットのデータ希少性に着目し、強化学習や意図推定アルゴリズムで効率的なロボット学習を実現する研究。
- ReactEMG: マスクドモデリングによるsEMGからの安定・低遅延な意図検出筋電インターフェース2025/6/1
表面筋電位(sEMG)からユーザの意図をリアルタイムに検出するため、マスクドモデリングで筋活動と意図を対応付ける学習法を提案し、キャリブレーション不要で低遅延・安定なゼロショット検出を実現した。
- 脳卒中患者の意図推定における相互学習と拡張視覚フィードバックBMI/リハビリ2024/12/1
脳卒中患者の筋電信号からロボットハンド装具の意図を推定する際、LED表示で予測確率を提示し、機械学習モデル更新と人間の適応を交互に行う相互学習を提案。5人中2人で性能が向上した。
- 布センシングによる手内在筋活動の計測触覚2024/12/1
親指の内在筋の表面筋電位を計測するため、テキスタイル電極を用いたウェアラブルスリーブを開発し、親指の動きや筋活動の検出性能を評価した。
- ChatEMG: 脳卒中患者用ロボットハンド装具を制御するための合成EMGデータ生成生体信号/リハビリ2024/6/1
少量のEMGデータからプロンプト条件付きで合成信号を生成する自己回帰モデルを提案し、脳卒中患者の装具の意図推定精度を向上させ、実際の機能制御に応用した。
- 脳卒中患者のロボットハンド装具における意図推定の高速適応のためのメタ学習EMG/メタ学習2024/3/1
脳卒中患者のEMG信号による意図推定において、メタ学習を用いて新しいセッションや被験者への高速適応を実現し、少ないデータとエポックで精度を向上させる手法を提案。
- 脳卒中後の麻痺手における随意制御は手指剛性とロボット支援動作への抵抗を増大させるリハビリテーションロボティクス2024/2/1
脳卒中患者が麻痺手を随意に動かそうと努力すると、手指の剛性が高まりロボット支援動作への抵抗が増すことを実験的に示した研究。
- 粒状媒体中の物体を触覚で探索・把持するロボットシステムGEOTACT触覚2024/2/1
触覚フィードバックのみを用いた学習により、粒状環境に埋もれた未知形状の物体を把持・回収するロボットシステムを開発し、実機へのゼロショット転移を実現した。
- An Investigation of Multi-feature Extraction and Super-resolution with Fast Microphone Arrays2023/10/1
- Dynamic Grasping with a Learned Meta-Controller2023/2/1
- TANDEM3D: Active Tactile Exploration for 3D Object Recognition2022/9/1
- TANDEM: Learning Joint Exploration and Decision Making with Tactile Sensors2022/3/1
- Thumb Stabilization and Assistance in a Robotic Hand Orthosis for Post-Stroke Hemiparesis2021/10/1
- How Are Learned Perception-Based Controllers Impacted by the Limits of Robust Control?2021/4/1
- Dynamic Grasping with Reachability and Motion Awareness2021/3/1
- Learning a Decentralized Multi-arm Motion Planner2020/11/1
- Adaptive Semi-Supervised Intent Inferral to Control a Powered Hand Orthosis for Stroke2020/11/1
- Accelerated Robot Learning via Human Brain Signals2019/10/1
- Learning Your Way Without Map or Compass: Panoramic Target Driven Visual Navigation2019/9/1