Wenlu Yu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MM-LINS: 過度に退化した環境のためのマルチマップLiDAR慣性システム
  SLAM2025/3/1

  LiDARの退化が起きる環境で地図のドリフトを防ぐため、退化検出時に地図を退避させて新規地図を動的初期化で構築し、後段で地図間類似度を検出して融合するマルチマップLiDAR慣性SLAMを提案した論文。

• 選択的カルマンフィルタ：SLAMの退化を克服するためのマルチセンサ情報融合の時期と方法
  SLAM/センサ融合2024/12/1

  LiDAR SLAMの退化を検出し、退化時のみ視覚情報を選択的に融合することで、計算コストを抑えつつロバスト性と精度を向上させる手法を提案。

• I2EKF-LO: 二重反復拡張カルマンフィルタに基づくLiDARオドメトリ
  LiDARオドメトリ/状態推定2024/7/1

  観測方程式と状態更新の両方を反復する二重反復拡張カルマンフィルタを提案し、動的な過程雑音調整と機体別運動モデルによりLiDARオドメトリの精度と効率を向上させた。