Mir Feroskhan
Nanyang Technological University
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ADM-Planner: 注意強化型動的メモリを用いたLLM誘導による移動マニピュレータの長期計画マニピュレーション2026/9/24
LLMが移動マニピュレーションの長期計画を立てる際、注意機構で強化した動的メモリで作業空間の状態を管理し、変化に応じて再計画することで、ノイズの多い動的環境でも高い成功率を達成した。
- Skytopia: 行動条件付き潜在世界モデルによる単眼ドローン航法ナビゲーション2026/9/22
単眼カメラのみで未知環境の目標地点へ飛行するため、行動条件付き潜在世界モデルを学習し、予測器を捨てて方策のみで3種の航法タスクを実機含め達成した研究。
- 画像で指定された物体へ飛行：クロスグラフメモリと視点計画による3Dクアッドローター航法ナビゲーション2026/6/1
クエリ画像に写る特定の物体インスタンスへ向かうクアッドローター航法の階層的フレームワークを提案。視点を考慮した行動ノード生成と学習ベースのポリシーで探索と安全な飛行を両立し、シミュレーションと実機で有効性を実証した。
- RoamFlow: 強化学習で整列した一段階アクション平均フローポリシーによる画像ゴールナビゲーションナビゲーション2026/6/1
画像ゴールナビゲーションのための生成モデルRoamFlowを提案。平均フローを用いて軌道生成を効率化し、模倣学習と強化学習の二段階訓練で性能を向上させた。
- GaussFly: 3Dガウス場における視覚運動ポリシーのための対比強化学習強化学習2026/4/1
単眼視覚のみを用いた自律航空機の視覚運動ポリシー学習において、3Dガウススプラッティングによる高忠実なシミュレーション環境を構築し、対比表現学習でノイズに頑健な特徴を抽出することで、サンプル効率とsim-to-real転送を向上させるフレームワークを提案した。
- 対照的プロンプト統合による適応型クロスエンボディメント視覚運動ポリシーの学習VLA2026/2/1
視覚・時系列行動・テキストの対照学習でプロンプト群を獲得し、観測に応じて動的に統合することで、異なる身体・センサ構成に適応する視覚運動ポリシーを学習する手法CAPOを提案した。
- ソフトロボティクスにおける汎用制御への道ソフトロボティクス/制御2025/11/1
人間の運動制御に着想を得て、制御コンプライアンスを積極的に活用する汎用ソフトロボット制御フレームワークを提案し、多様な形態・駆動方式のロボットで検証した。
- オラクル誘導マスク付き対照強化学習による視覚運動ポリシーVLA2025/10/1
視覚運動ポリシー学習を表現学習とポリシー学習の2段階に分離し、マスク付きTransformerと対照学習で視覚表現を抽出、さらにオラクル教師の指導でサンプル効率と性能を向上させるフレームワークを提案。
- オープンボキャブラリ目標理解を備えたUAV向け接地視覚言語ナビゲーションVLA2025/6/1
LLMとVLMを組み合わせ、機体の単眼カメラ映像のみから言語指示に従って連続速度指令を生成するUAVナビゲーションフレームワークVLFlyを提案し、未学習環境でも高い汎化性能を示した。
- FM-Planner：基盤モデルが導くドローン自律飛行の経路計画経路計画2025/5/1
LLMやVLMといった基盤モデルを活用したドローン経路計画手法を提案し、8種類のモデルを比較評価するとともに、実機実験で有効性を検証した。
- グラフアテンションネットワークによるドローンのレジリエントなフォーメーション制御の学習群制御2024/9/1
グラフアテンションネットワーク(GAT)を用いて、通信障害やサイバー攻撃下でも頑健に機能するマルチドローン編隊制御を学習する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- クラスタリング学習によるUAV追跡と姿勢推定UAV追跡2024/5/1
2種類のLiDARデータを統合し、DBSCANクラスタリングでUAVの3D位置を推定する手法を提案。CVPR 2024 UG2+チャレンジで5位に入賞。
- AYDIV: 統合文脈視覚Transformerによる適応的譲歩型3D物体検出3D物体検出2024/2/1
LiDARとカメラのデータを三段的にアライメント融合し、長距離物体検出の精度を高めるフレームワークAYDIVを提案。Waymo Open DatasetとArgoverse2で既存手法を上回る性能を示した。
- Vision-based Learning for Drones: A Survey2023/12/1
- Learning Multi-Pursuit Evasion for Safe Targeted Navigation of Drones2023/4/1
- Collaborative Target Search with a Visual Drone Swarm: An Adaptive Curriculum Embedded Multistage Reinforcement Learning Approach2022/4/1