Shugen Song

収録論文 1本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 連続時間残差学習による車両のロバスト経路追従：ICODE-MPPIアプローチ
  自動運転/制御2026/5/1

  モデル予測経路積分（MPPI）制御の性能を向上させるため、未モデル化の残差ダイナミクスを学習・補償するICODE-MPPIフレームワークを提案。高忠実度シミュレーションで横追従誤差を最大69%削減し、制御チャタリングも抑制した。