Weiheng Zhong

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 橋渡し動作としての翻訳：人間からロボットへの操作スキル転移
  マニピュレーション2026/6/1

  人間の動作データから双腕ロボットへの操作スキル転移を改善するため、頭部カメラ座標系での相対手首並進を橋渡し動作表現として用いる手法を提案し、ノイズの多い6DoF人間動作よりも効果的であることを示した。

• World Guidance: 行動生成のための条件空間における世界モデリング
  VLA2026/2/1

  未来の観測をコンパクトな条件に圧縮して行動推論に注入し、VLAモデルが未来の行動と条件を同時に予測することで、精密な行動生成と高い汎化性能を実現するフレームワークを提案した。

• GR-Dexter 技術報告書
  VLA2025/12/1

  両手デクスタラスハンドロボットで言語条件付き長期操作を実現するVLAフレームワークを提案し、ハードウェア・データ収集・学習手法を統合した。

• 航空エンジンその場検査のための超細径プッシュプル多節連続体マニピュレータの設計と制御
  連続体マニピュレータ2024/12/1

  航空エンジンの多段ブレードを分解せずに検査するため、腱駆動の超細径プッシュプル多節連続体マニピュレータを開発し、節間の腱結合を考慮した運動学デカップリング制御を実装して有効性を実証した。

• RoboMatrix: スキル中心の階層型フレームワークによるオープンワールドでのスケーラブルなロボットタスク計画と実行
  VLA2024/12/1

  多様なタスクから汎用メタスキルを抽出し、LLMによるタスク分解と移動・操作を統合したVLAモデルで未見タスクを遂行するスキル中心の階層型ロボットフレームワークを提案した。