Yuxiao Liu
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 橋渡し動作としての翻訳：人間からロボットへの操作スキル転移マニピュレーション2026/6/1
人間の動作データから双腕ロボットへの操作スキル転移を改善するため、頭部カメラ座標系での相対手首並進を橋渡し動作表現として用いる手法を提案し、ノイズの多い6DoF人間動作よりも効果的であることを示した。
- 汎用ロボットデータフライホイールに向けて：高次元因子分解と構成データ収集/構成的一般化2026/3/1
ロボットデータの多様性不足と効率性の課題に対し、データ分布を因子空間に分解し、因子ごとの収集と反復学習で構成的一般化を促すF-ACILフレームワークを提案。実世界実験で少ないデモ数で大幅な性能向上を実証した。
- World Guidance: 行動生成のための条件空間における世界モデリングVLA2026/2/1
未来の観測をコンパクトな条件に圧縮して行動推論に注入し、VLAモデルが未来の行動と条件を同時に予測することで、精密な行動生成と高い汎化性能を実現するフレームワークを提案した。
- GR-RL：長期的器用マニピュレーションのための器用で精密なロボット学習マニピュレーション2025/12/1
人間のデモンストレーションをフィルタリング・拡張・強化学習で強化し、VLAポリシーを長期的で精密な器用マニピュレーションに特化させるフレームワークを提案。靴紐を穴に通して結ぶタスクを83.3%の成功率で自律的に達成。
- GR-Dexter 技術報告書VLA2025/12/1
両手デクスタラスハンドロボットで言語条件付き長期操作を実現するVLAフレームワークを提案し、ハードウェア・データ収集・学習手法を統合した。
- 空間から行動へ：空間基盤事前分布に基づく視覚-言語-行動モデルVLA2025/10/1
RGB画像から空間基盤モデルで3D幾何事前分布を抽出し、行動ヘッドに注入することで、追加センサーなしにVLAモデルの空間推論能力を高めるFALCONを提案。
- GR-3 汎用ロボットポリシー構築に向けた大規模VLAモデルVLA2025/7/1
ウェブ規模の視覚言語データとVR収集の人間軌道データ、ロボット軌道データを組み合わせて訓練した大規模VLAモデルGR-3を開発し、両腕移動ロボットByteMiniと統合して新規物体・環境・長期タスクへの汎化性能を示した。
- GR-2: ウェブ規模の知識を持つ生成型ビデオ・言語・行動モデルによるロボットマニピュレーションVLA2024/10/1
3800万本のインターネット動画で事前学習した大規模モデルをロボット軌道で微調整し、100以上のタスクで平均97.7%の成功率と未知環境への高い汎化性能を実現した。
- IRASim: ロボットマニピュレーションのための細粒度ワールドモデルワールドモデル2024/6/1
拡散トランスフォーマーとフレーム単位の行動条件付けモジュールを導入し、ロボットと物体の細かな相互作用を捉えた動画を生成するワールドモデルを提案。方策評価の加速やモデルベース計画による性能向上を実証した。