Giung Lee

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 基盤モデル誘導によるトポロジー認識型意味的リスク場を用いたマニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/29

  基盤モデルが物体ペアごとに方向別リスク重みと空間減衰スケールを推定し、3Dボクセル幾何と組み合わせてトポロジー認識型の意味的リスク場を構築することで、衝突回避を超えた安全なマニピュレーション計画を実現する。

• SAFER-Nav: セグメンテーション認識ファインチューニングによる視覚ロボットナビゲーションの安全性向上
  ナビゲーション2026/6/1

  視覚ベースのナビゲーションモデルに障害物境界や自由空間構造を明示的に組み込むファインチューニング手法を提案し、衝突頻度を低減しつつ目標到達性能を維持する。