Clayton W. Ramsey

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オープンモーションプランニングライブラリ 2.0
  モーションプランニング2026/5/1

  サンプリングベースのモーションプランニングアルゴリズムを多数実装したライブラリOMPLのメジャーアップデート版を紹介し、ハードウェア加速によるリアルタイムプランニングとAI研究ワークフローとの統合を目指す。

• 微分平坦性を利用した超高速サンプリングベース運動力学計画
  運動計画2026/3/1

  微分平坦性を利用して運動力学計画を平坦出力空間に変換し、並列化により超高速なサンプリングベース計画を実現するフレームワークFLASKを提案。

• 衝突判定可能な点木：SIMD対応の高速最近傍探索による衝突チェック
  動作計画2024/6/1

  点群との衝突判定を10ナノ秒未満で行える新しい空間データ構造CAPTを提案し、サンプリングベースの動作計画を単一CPUスレッドで60FPS超のリアルタイム速度で実行可能にした。