Weiguang Zhao

Shanghai AI Laboratory

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• InternW0-Δ: 予測ダイナミクスと行動を橋渡しする20K時間超のオープンデータによるワールドアクションモデル
  VLA2026/9/25

  視覚ダイナミクスと行動生成を統合したワールドアクションモデルを、20,000時間超の異種オープンデータで事前学習し、シミュレーションと実機で従来手法を上回る性能を達成した。

• ロボット巧手知能に向けて：サーベイ
  巧手操作2026/5/1

  ロボット巧手の研究をハードウェア、制御・学習手法、データ・評価の観点から体系的にレビューし、今後の課題と方向性をまとめたサーベイ論文。

• 数ステップの視覚ナビゲーションのための修正シュレーディンガーブリッジマッチング
  ナビゲーション2026/4/1

  拡散モデルやシュレーディンガーブリッジに基づく生成ポリシーは多峰的な行動分布を捉えられるが、多数の積分ステップが必要でリアルタイム制御に不向きだった。本研究では、エントロピー正則化パラメータを調整し、速度場の構造不変性と分散低減を利用して、少ないステップで高精度な視覚ナビゲーションを実現するRSBMを提案した。

• Tele-Catch: 動的3D物体キャッチのための適応型遠隔操作
  遠隔操作2026/3/1

  動く物体を器用なロボットハンドでキャッチするタスクにおいて、人間の遠隔操作信号と自律ポリシーを融合する共有自律フレームワークを提案し、キャッチ精度とロバスト性を向上させた。

• 3D-CDRGP: 3Dオープンワールドにおけるデバイス横断ロボット把持ポリシー
  マニピュレーション2024/11/1

  異なるメーカーのカメラとロボットアームを使う2つの実環境で、カテゴリに依存せず3D点群から物体を検出し把持するクロスデバイス把持ポリシーを提案した論文。