Junting Dong

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• InternW0-Δ: 予測ダイナミクスと行動を橋渡しする20K時間超のオープンデータによるワールドアクションモデル
  VLA2026/9/25

  視覚ダイナミクスと行動生成を統合したワールドアクションモデルを、20,000時間超の異種オープンデータで事前学習し、シミュレーションと実機で従来手法を上回る性能を達成した。

• Tele-Catch: 動的3D物体キャッチのための適応型遠隔操作
  遠隔操作2026/3/1

  動く物体を器用なロボットハンドでキャッチするタスクにおいて、人間の遠隔操作信号と自律ポリシーを融合する共有自律フレームワークを提案し、キャッチ精度とロバスト性を向上させた。

• TeleOpBench：双腕巧みなテレオペレーションのためのシミュレータ中心ベンチマーク
  テレオペレーション2025/5/1

  双腕巧みなテレオペレーションの4つの方式（モーションキャプチャ、VR、外骨格、単眼視覚追跡）を30の高忠実度タスクで公平に比較評価するシミュレータベンチマークを提案し、実機実験との相関を確認した。

• SMAP: 物理的に妥当なヒューマノイド全身制御のための自己教師あり動作適応
  全身制御2025/5/1

  人間の動作データをベクトル量子化周期オートエンコーダで物理的に妥当なヒューマノイド動作へ適応させ、強化学習による全身模倣制御の安定性と学習効率を向上させるフレームワークを提案した。

• HOMIE: 同型外骨格コックピットによるヒューマノイドの移動・操作
  遠隔操作2025/2/1

  ペダル・同型外骨格アーム・モーションセンシンググローブを統合した半自律遠隔操作システムで、ヒューマノイドの全身移動と器用な物体操作を低コストかつ効率的に実現する。