Lei Fan

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CogPortrait: 階層的エージェント計画による肖像アニメーションの微細な眼部制御
  ビデオ生成2026/5/27

  高レベルなラベルから眼部の微細な動きを制御する肖像アニメーション生成フレームワークを提案。MLLMエージェントによるキーポイント計画とDiTベースのビデオ生成を組み合わせ、思考や眠気などの感情を超えた状態も表現可能。

• Sentinel-VLA: 動的推論とエラー回復のための能動的状態監視を備えたメタ認知VLAモデル
  VLA/ロボット操作2026/5/1

  VLAモデルに能動的な状態監視モジュールを追加し、必要時のみ動的推論やエラー回復を行うメタ認知型モデルを提案。自己進化的継続学習と直交アダプタにより性能向上と破滅的忘却防止を実現し、実機で成功率を30%以上向上させた。

• 世界の連鎖：潜在運動における世界モデル思考
  VLA2026/3/1

  視覚言語行動モデルに、潜在運動表現を用いた世界モデルの時間的推論を統合し、効率的なロボット学習を実現する新しいパラダイムを提案した。

• 視野制約を考慮した分散型リーダー・フォロワー安全制御
  群制御2024/9/1

  各エージェントが限られた視野のカメラでリーダーを捉え続けられるよう、視野制約を制御バリア関数で扱う分散型リーダー・フォロワー制御を提案し、画像から状態を推定するニューラルネット推定器も開発した。

• Evidential Active Recognition: Intelligent and Prudent Open-World Embodied Perception
  2023/11/1