Weidong Huang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RobotWorld：多様なタスクと身体性にわたるロボット利用のためのマルチモーダルエージェントベンチマーク
  ベンチマーク2026/10/7

  汎用エージェントがロボットインターフェースを通じて物理タスクを実行できるかを評価する84タスクのシミュレーションベンチマークを提案し、能力の転移と失敗要因を分析した。

• Chart2SVG: ラスターチャート画像からの編集可能なSVG生成
  ビジョン言語モデル2026/8/27

  ラスターチャート画像を、構造化され意味的に豊かなSVGに変換するマルチモーダル大規模言語モデルを提案。チャート固有のセマンティックトークンと専用データセットを用いて、視覚的精度と構造的一貫性を両立した編集可能なSVGを生成する。

• ECO: ヒューマノイド歩行のためのエネルギー制約付き強化学習最適化
  歩行2026/2/1

  エネルギー消費を報酬から切り離し明示的な不等式制約として扱う制約付き強化学習フレームワークECOを提案し、ヒューマノイドBRUCEで省エネかつ安定した歩行を実現した。

• ヒューマノイド制御における大規模事前学習と効率的ファインチューニングの橋渡し
  歩行2026/1/1

  オフポリシーSACによる大規模事前学習でヒューマノイド歩行を実機ゼロショット展開し、モデルベース手法で新環境に安全にファインチューニングする枠組みを提案。

• 微分可能情報を活用したモデルベース強化学習の強化
  モデルベース強化学習2025/3/1

  微分可能環境の情報を活用し、Sobolev損失でモデル予測精度を高め、混合長さの切り詰め学習で方策勾配の分散を抑えるMBRL手法MB-MIXを提案。ヒューマノイド制御や変形物体操作で既存手法を上回る。