Wei Ma

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 敵対者としてのワールドモデル：堅牢なモーション計画のためのマルチエージェント自己対戦ファインチューニング
  モーション計画2026/7/1

  密集交通における堅牢なモーション計画のために、プランナーのワールドモデルを敵対者として用いる自己対戦ファインチューニング手法AWMを提案し、nuPlanとInterPlanで有効性を示した。

• 攻撃からカリキュラムへ：安全な自動運転のための学習可能性ガイド付き対向訓練
  自動運転/対向訓練2026/6/1

  自動運転の安全性向上のため、対向シナリオ生成を解決可能かつポリシーの能力に合わせたカリキュラムに変換する学習可能性ガイド付きフレームワークAlignADVを提案した。

• SUBTA: 構造化組立におけるユーザーガイド付き両腕遠隔操作のためのフレームワーク
  遠隔操作2026/3/1

  両腕組立作業の遠隔操作において、意図推定・シーングラフ計画・文脈依存の動作支援を組み合わせた支援システムSUBTAを提案し、ユーザー実験で精度と操作性の向上を実証した。

• テスト時選好整合による操作可能な敵対的シナリオ生成
  自動運転/敵対的生成2025/9/1

  敵対性とリアリティのトレードオフを推論時に調整できる敵対的シナリオ生成フレームワークSAGEを提案し、再学習なしで多様な要求に応じたシナリオ生成を可能にした。

• 遠隔操作支援のためのサンプリングベース把持・衝突予測
  遠隔操作2025/4/1

  人間の操作目標に従いつつ、ニューラルネットで把持や衝突などの制約を予測し、サンプリングでリアルタイムに制約を満たすロボット動作を生成する共有自律の枠組みを提案。

• INTENT: 意図誘導型対照クラスタリングによる軌道予測フレームワーク
  軌道予測2025/3/1

  道路利用者の軌道のみから意図を対照クラスタリングで推定し、MLPのみの軽量モデルで効率的に軌道予測を行う手法を提案した。

• Line Flow based SLAM
  2020/9/1