Wan Su
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
空間知覚ソフトグリッパマニピュレーション義足制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 空間ロボット知覚のための階層的物体表現：点群、メッシュ、超二次曲面空間知覚2026/6/1
3Dシーングラフにおける物体の幾何学的表現を階層化し、点群からメッシュ、超二次曲面へと抽象化するパイプラインを提案。高忠実度の物体再構成、再位置合わせ、衝突チェックを実現し、屋内・屋外の実環境で検証した。
- 外部電源不要の双安定流体グリッパ：サイズ選択的かつ剛性適応的な把持ソフトグリッパ2025/11/1
3つの双安定スナップスルー室間で液体を内部再分配するだけで駆動する自己完結型ソフトグリッパを提案し、外部電源なしでサイズ選択的な把持と対象の剛性に応じた把持圧の受動的適応を実現した。
- 吊り下げ把持：未知物体のための学習不要な把持検出手法マニピュレーション2024/8/1
物体を「引っ掛ける」という人間らしい動作に着目し、学習データ不要の3段階手法で未知物体の把持姿勢を推定する。実機実験で薄く平らな物体において既存の学習ベース手法より高い把持精度と安定性を示した。
- 歩行を超えて：多様な状況でのシームレスな義足制御のための膝角度学習義足制御2024/4/1
全身の動きを入力とするTransformerベースの確率的フレームワークを提案し、歩行以外の多様な状況でも高精度に膝角度を推定して義足のシームレスな制御を実現した。