Ceng Zhang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 空間ロボット知覚のための階層的物体表現：点群、メッシュ、超二次曲面
  空間知覚2026/6/1

  3Dシーングラフにおける物体の幾何学的表現を階層化し、点群からメッシュ、超二次曲面へと抽象化するパイプラインを提案。高忠実度の物体再構成、再位置合わせ、衝突チェックを実現し、屋内・屋外の実環境で検証した。

• INGRID: 大規模言語モデルを用いた知的生成ロボット設計
  ロボット設計2025/9/1

  大規模言語モデルとねじ理論・運動学合成を統合し、並列ロボット機構を自動設計するフレームワークINGRIDを提案。固定・可変自由度の新規機構を生成し、3つのケーススタディで有効性を実証した。

• 折り紙構造で力制御を可能にしたソフトグリッパ
  ソフトグリッパ2025/3/1

  折り紙に着想を得た構造で、広いひずみ範囲で調整可能な一定の把持力を実現するソフトグリッパを提案し、シミュレーションと実験で有効性を示した。

• RAIL: 大規模言語モデルによるロボットのアフォーダンス想像
  アフォーダンス2024/3/1

  大規模言語モデルと物理シミュレータを組み合わせ、未知の物体のアフォーダンスを分析・想像・評価し、機能的な姿勢と操作方法を予測するシステムを提案。

• Integration of Large Language Models in Control of EHD Pumps for Precise Color Synthesis
  2024/1/1